原系统的状态变量顺序为，这里将可观测的s移到状态变量顺序的最后即。
此时系统为；
其中，系统能观，且rankc=1，须设计三维的降维观测器，设存**性变换，使：
取，所以。所以， ，由上可知，，，
根据性能指标要求，配置极点，由于观测器特征多项式：，在matlab中使用命令。
place(a11',a21',p)'；得到
将带入下式：
得：故原系统状态估计为：
其反馈矩阵k为极点配置与第三步骤一致，即。
k =[83.6564 -75.3027 432.2347 122.0427]
未加干扰：s和θ^输出。
s^输出。输出。
^输出。在s和θ^上加0.1干扰，加干扰后：
s和θ^输出。
s^输出。输出。
^输出。系统为，d=0，
系统能观，且rankc=2，则必存**性变换，使：
取 为保证t为非奇异的任意2x2维矩阵）
所以， rankc=2，4-2=2，所以需设计二维降维观测器，由上可知。
配置极点。p=[-2+j -2-j]
(place(a11',a21’,p))'
代入式。得：
其反馈矩阵k为极点配置同前所述。
降维观测器模拟结构图如下：
01 位移直接观测。
02 相角直接观测。
03 观测器测量位移倒数
04 观测器观测相角倒数。
加入扰动后：
1 直接观测位移。
2 直接观测相角。
3 观测器观测位移倒数与原系统位移倒数对比。
4 观测器观测相角倒数与原系统相角倒数对比。
自控课程设计之六
线性二次型是指系统的状态方程是线性的，指标函数是状态变量和控制变量的二次型。考虑线性系统的状态方程为 找一状态反馈控制律 使得二次型性能指标最小化 其中，为系统的状态变量 为起始时间与终止时间 为终态约束矩阵 为运动约束矩阵 为约束控制矩阵。其中 决定了系统误差与控制能量消耗之间的相对重要性。为使最...
自控课程设计
西安石油大学。课程设计。电子工程学院 自动化 专业自1004 班。题目频域校正法 02题。学生陶泽文。指导老师陈延军。二 一二年十二月。自动控制理论i 自动控制理论 课程设计任务书。目录。一 课程设计题目4 二 设计思想4 三 设计内容4 1.做原系统的bode图，检查是否满足题目要求4 2.求校正...
自控课程设计
设计 题目。频率法串联超前校正设计。学院名称核技术与自动化工程学院。专业名称电气工程及其自动化。学生姓名。学生学号。任课教师杨小峰。设计 成绩。教务处制。年月日。填写说明。1 专业名称填写为专业全称，有专业方向的用小括号标明 2 格式要求 格式要求 1 用a4纸双面打印 封面双面打印 或在a4大小纸...