一、pd控制方式的特点有哪些？适用于什么情况下？
对各关节独立地使用pd这种线性反馈控制律可以保证渐进稳定性，且控制器容易设计，在工业机器人控制中广为采用。
二、基于位置控制的力控制系统、基于力矩控制的力控制系统分别适用于何种机器人操作臂？各有哪些特点？
1、基于位置控制的力控制系统适用于大减速比的工业机器人操作臂；基于力矩控制的力控制系统适用于常用动力学研究的低减速比或者直接驱动型机器人操作臂。
2、基于位置控制的力控制系统。
长处：（1）与既存位置控制系统的整合性高；
2）与位置控制系统相独立的impedance特性可容易地设定；
（3）无动力学补偿，一般控制系统较简单。
短处：（1）力控制系统性能为含稳定性的inner loop的位置控制系统频带、环境刚度所支配；
2）若扩展位置控制系统带宽，受力传感器的动态影响，容易造成固定环境下的不稳定。
基于力矩控制的力控制系统的长短处恰恰与基于位置控制的力控制系统相反。
三、作为机器人控制基本的动力方程式的动力学特征有哪些？
1、 m(q)的正定性。
2、 m(q)是对称且正定的矩阵。
3、 m (q)－c(q,q’)的反对称性—适当地给定c(q,q’)则其为反对称矩阵。
4、参数显现线性。
5、有界性。
四、考虑实际机器人中存在不确定性的现实问题，模型的不确定性产生的根源有哪些？
因为完全描绘出现实物理世界中的实际机器人动力学的精确模型永远是不可能的。
考虑实际机器人中存在不确定性的现实问题：
1、自身的机械制造、装配误差导致参数的不确定性。
2、传动系统的刚度。
3、齿轮传动的回差。
4、啮合齿面间摩擦、轴承摩擦。
5、机器人在操作过程中所受不可预知的外部扰动等等。
五、三种基本的双向控制类型各自特点、应用场合是什么？
对称型：特点——是由主从的位置偏差，面向修正该偏差的方向施加驱动矩。
不需要力检测器(力传感器)，构成简单。但是，受系统惯性力和摩擦力的影响。
应用——适用于主从臂质量都轻、低摩擦情况或者液压驱动系统。
力反射型：特点——从臂由位置伺服系统构成，主臂是用从臂侧的力传感器检测出的反力来传递力的。从臂侧的反力易于获得，但是，通常。
情况下的机器人操作臂中，主臂的操作加重。
应用——适用于主臂质量轻、低摩擦情况。
力归还型：特点、应用——是力反射型的补充形式，主臂也由位置伺服系统构成，主臂操作更容易实现，常用。
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