2019专业课作业

2023年专业技术人员知识更新培训。

机械制造专业课程作业。

1、微小机器人概念中微小的含义由两种情况，一是指机器人大小是微小的；另一层含义是指作业对象是微小的；微小所指的尺度是10-6mm。

2、目前医疗领域对0.5~几mm、工业中对1~几cm粗细的狭窄空间内作业微小机器人需求程度较高。

3、与常规齿轮加工方法相比，线切割电火花加工微小齿轮的最大优势是：可以得到稳定的加工结果，且线切割电火花加工法能够充分满足微细加工要求；线切割法加工槽宽ds与金属丝直径dw、单侧放电间隙δr的关系式：d=dw+2δr。

4、用线切割方法加工的高精度微小齿轮时其模数的确定应满足：条件，加工时所用金属丝材质一般为：直径为25μm的钨丝。

5、线切割电火花加工方法的特点有：使用直径细小的成品金属丝和电极，即可加工宽度非常窄小的沟道、连续供给新的金属丝，预作工具（刀具）的大小一般能够维持在一定的圆形断面。因此，电极成形和消耗的补给等不需要复杂作业、与加工工件的硬度无关，可以容易地加工高硬度金属材料、与工件厚度无关，可加工工件高宽比高的工件等。

6、微小行星齿轮减速器的作用（机能）主要有：输出轴输出力矩增大n倍、机械阻抗（惯性矩）变为原来的1/n2、与电机等驱动源组合使用可实现。

7、超小型电机要想以尺寸大小成比例地减小磁场气隙是非常困难的，所以，只能增大力矩/体重比，因此，行星齿轮减速器是微型伺服机构小型化轻量化不可欠缺的因素。

8、若10μm的线切割加工用金属丝能构实用化，则可望加工出最小模数尺度约在0.01mm的齿轮轮齿。

9、利用橡胶弹性变形的微型气动驱动器的特点主要有：构造简单，易于小型化、无滑动部位，受摩擦影响较小、利用空气压力产生的力为表面力，力/自重比随着微小化将得以提高、随着微小化，作为橡胶构造体的固有频率上升，易于得到受振动影响小的稳定动作、柔软的构造，可动，作为微机械应用领域，有望在医疗、生物领域找到适用化背景。另外，用在管线内检查用机器人的情况下，1)不伤害管内壁；2)对于管道内径的变化有适用性等优点、不用电，有防爆性和耐水性。

这非常适用于煤气管道、下水道、自来水管道等的检查作业，也适于体内检查作业等。

10、臂式fma的结构为：由呈扇形分布的三个压力室的纤维强化橡胶管组成。

11、纤维强化橡胶是一种纤维与橡胶合成的复合材料，在弹性特性上有很强的各向异性。因此，fma的外壁沿l方向难以伸长，而沿着与其成直角的t方向易于伸长。

12、fma的驱动控制方法是：作为压力控制方法，通过脉宽调制信号驱动高速电磁阀（开关阀）驱动、使用压力控制阀等即可以模拟量驱动fma。

13、由fma驱动特性及实验研究得知：fma可应用于臂式操作手、步行机器人、机器人手爪、蛇形管内移动机器人等柔性驱动机器人上。

14、bubbler驱动器可以设计制作成平板、圆筒型两种；该类驱动器作为移动机器人驱动机构具有如下特点：作为薄形驱动器结构使用、因其为柔软结构体，不损伤对象物体，还能适应形状、在水中及有粉尘等环境下也能使用、力/体积比大。

15、fma的浇注加工一般步骤是：（1）材料（橡胶本体、硬化剂等）计量，搅拌，脱泡；(2)注型；(3)硬化（加硫）；(4)离型（脱模）。

16、作为面向微小零部件组装和检查等作业用微小机器人，开发的微小scara机器人主要应用了电磁力驱动、气动两项微小驱动器技术，分别实现了前两轴回转关节电气伺服驱动和末端上下移动驱动。

英寸管内移动机器人采用fma柔性管驱动器作为连接两端移动行走机构的主要目的是：具有能够适应管内径变化的特点。

英寸管内移动机器人行星轮式行走机构的特点是：。在不光滑的粗糙表面经控制能行走。

英寸管内移动机器人技术中主要解决的三项技术有：：(1) 高转矩化；(2) 摄像头部的小型化；(3) 电缆刚度。

20、从微小scara机器人、1英寸/2英寸管内移动机器人等微小机器人系统试制可以得出：对于集成化微小型机器人的研发，从微型伺服驱动器、****机、微型手爪三个大方面的都需要考虑特殊设计、特殊加工、装配工艺的技术问题，从而不断推进微小机器人技术进步。

姓名：赵利敏。

报名编号：101142012441

工作单位：西林钢铁集团阿城钢铁****。

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