摘要：汽车防抱死制动系统(abs)是一种能够有效缩短制动时间和制动距离，保证车辆制动过程中方向稳定性的主动安全装置。abs 控制算法是系统的核心部分，由于国内没有完全掌握 abs 的核心控制算法，国内市场的大部分被国外品牌所垄断，因此开发具有自主知识产权的防抱死控制系统势在必行。
关键词：abs 制动算法。
1 基本模型。
1.1 轮胎模型。
图1为了便于问题的研究，我们假设整个汽车的重量由一个车轮承担如上图1所示，可得出下列方程：
车辆方程。车轮运动方程。
车轮纵向摩擦力。
m——1/4车辆质量u——车辆行驶速度；
—路面附着系数； —车轮对地面的正压力；
—车轮受到地面的阻力 ——车轮转动惯量；
r——车轮滚动半径车轮制动器制动力矩。
—车轮角减速度。
1.2 分段线性模型。
轮胎采用简单的双线性模型，如图2所示，轮胎模型可以表达为：
--峰值附着系数；
--最佳滑移率，即峰值附着滑移率；
—车轮抱死时的附着系数；
—车轮滑移率。
图22 matlab
2.1 流程总图。
图3图3是汽车在防抱死的过程中，以滑移率为控制参数，其主控目的是使车轮的滑移率尽可能接近或等于最佳滑移率0.2,上面的动力模型参数由下表给出，设定的附着系数分别为，并且此时设定smin=0.18,smax=0.
22。2.2 运用simulink搭建模型完成图为图4
图4因为在驱动时是，如图5，首先通过辨识出来的车身速度和轮速，计算出当时的滑移率，随着车子前进，车速和轮速不断变化，滑移率也不断变化。随滑移率的改变而发生了改变入图6。图5图6
随着滑移率的变化，根据滑移率和附着系数的曲线图，附着系数会发生相应的变化，其公式为当；当。
matlab中用switch模块来进行这个变化的**。此时取=0.2，当滑移率进来，switch模块进行判定，当》0.
2时，上面的通道导通，即功能模块图6中功能模块fcn器起作用，里面的公式为，当时，下面的功能模块fcn1起作用，里面公式为。
2.3 **结果分析。
从图7中可以看出，轮速和车速的差值始终保持一定的速度差，使车速保持平稳的速度下降。轮速在一开始急刹车制动时急剧下降，当滑移率过大时，系统减压，制动力减小，轮速开始回升，这样有效的防止车轮抱死的情况发生。其中黄线为车轮速度，紫线为车身速度。
图7下图8为装载abs后制动距离**结果如黄线所示。
图83 结论。
本文在对汽车防抱制动系统(abs)原理和逻辑门限值原来控制的基础上，将逻辑门限值控制的方法应用于汽车abs上abs逻辑门限值控制系统**分析结果表明，逻辑门限值控制能很好的控制车速，获得很好的制动性能。本文主要运用逻辑门限值控制算法，设计了abs逻辑门限值控制器，在完成了逻辑门限值控制器的设计之后，应用matlab/simulink对该控制系统进行了控制**分析，从而验证了所设计的abs逻辑门限值控制器能够很好地改善制动效果，提高车辆的安全性。
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