第三次作业要求。
设计一个交通灯控制器来控制丁字路口的交通灯，丁字路口如右图所示。在支路旁边装有一个传感器，用来检测支路是否有车。两组交通灯，一组控制主路，一组控制支路。
这两组灯是对应的，也就是说，主路绿灯亮时，支路红灯亮：主路黄灯亮时，支路黄灯亮：主路红灯亮时，支路绿灯亮图1-1 丁字路口示意图。
在正常情况下，支路车少，主路车多，所以设计的交通灯控制器要求，在支路无车时，保证主路绿灯亮；而支路有车时，主路和支路的绿灯交替亮。
控制器结构如图1-2所示。
图1-2 交通灯控制器结构示意图。
其中，clk为时钟信号，上升沿有效：reset是复位信号，高电平有效：sensor为支路传感器信号，是高电平有效，即支路有车时，sensor=l，支路无车时，sensor=0。
输出信号为light1_red、light1_yellow、light1_green、light2_red、1ight2_yellow、light2_green，分别用于控制主路和支路的两组共6个交通灯。tclk为一个时钟周期。规定，传感器信号sensor=1或sensor0的持续时间至少大于2tclk。
控制器功能要求如下。
1)支路没有车，主路绿灯一直亮。
2)支路一直有车，主路和支路交替通行。
主路按照：绿(4tclk)、黄(2tclk)、红(4tclk)、绿(4tclk)的规律循环。
支路按照：红(4tclk)、黄(2tclk)、绿(4clk)、红(4tclk)的规律循环。
3)支路从有车变成无车时(sensor=1变成sensor=0)，若主路为绿灯，则主路绿灯一直亮下去，支路一直为红灯，直到再次检测到支路有车；若主路为黄灯，则需主路黄灯亮足2tclk后再变绿，同时支路黄灯亮足2tclk后再变红。状态转换示意图如图1-3所示。
图1-3 主路为黄灯时支路从有车变成无车的状态转换示意图。
若此时主路为红灯，则主路红灯在clk上升沿到来时立刻变成黄灯，黄灯亮足2tclk后再变绿。对应的支路绿灯在clk上升沿到来时立刻变成黄灯，黄灯亮足2tclk后再变红。状态转换示意图如图1-4所示。
图1-4 主路为红灯时支路从有车变成无车的状态转换示意图。
(4)支路从无车变成有车时(sensor=o变成sensor=1)，主路肯定为绿灯，则需主路绿灯亮足4tclk后再变黄，然后变红，对应支路应该红灯变成黄灯，再变成绿灯。此时主路为黄灯或红灯这种情况不可能出现，因为规定，传感器信号sensor=1或sensor=0的持续时间至少大于2tclk与功能要求(3)的约束。状态转换示意图如图1-5所示。
图1-4 主路为绿灯时支路从无车变成有车的状态转换示意图。
要求所有交通灯的状态变化包括由复位信号引起的均发生在时钟脉冲的上升沿处。
请根据控制器的功能要求设计一个有限状态机来进行实现。
第三次作业
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