连杆机构求e点轨迹。
1.已知参数。
ab=112各连杆长度
ad=264;
dg=278;
ef=116;
fg=24;
bc=200;
ce=200;
cd=200
w1=10原动件角速度。
一级杆组求解b点。
f1=[0:pi/180:2*pi原动件ab杆转角范围0~2π
e1=0ab杆角加速度。
xa=264;ya=0;vxa=0;vya=0;axa=0;aya=0; %运动副a位置、速度、加速度。
xb=xa+cos(f1)*ab运动副b位置。
yb=ya+sin(f1)*ab;
vxb=vxa-w1*ab*sin(f1运动副b速度。
vyb=vya+w1*ab*cos(f1);
axb=axa-w1^2*ab*cos(f1)-e1*ab*sin(f1运动副b加速度。
ayb=aya-w1^2*ab*sin(f1)+e1*ab*cos(f1);
二级杆组求解c点。
xd=0;yd=0;vxd=0;vyd=0;axd=0;ayd=0运动副d位置、速度、加速度。
lbd=realsqrt((xd-xb).^2+(yd-yb).^2bd间距离。
a0=2*cd.*(xb-xd);
b0=2*cd.*(yb-yd);
c0=cd.^2+lbd.^2-bc.^2;
f2=2*atan((b0+1*realsqrt(a0.^2+b0.^2-c0.^2)).a0+c0));杆bc转角。
xc=xd+bc*cos(f2运动副c位置。
yc=yd+bc*sin(f2);
f3=atan((yc-yb)./xc-xb杆cd转角。
c2=cd.*cos(f2);
s2=cd.*sin(f2);
c3=bc.*cos(f3);
s3=bc.*sin(f3);
g1=c2.*s3-c3.*s2;
w2=(c3.*(vxb-vxd)+s3.*(vyb-vyd)).g1杆cd角速度。
w3=(c2.*(vxb-vxd)+s2.*(vyb-vyd)).g1杆bc角速度。
vxc=vxd-cd*w2.*sin(f2运动副c速度。
vyc=vxd+cd*w2.*cos(f2);
g2=axb-axd+w2.^2.*c2-w3.^2.*c3;
g3=ayb-ayd+w2.^2.*s2-w3.^2.*s3;
e2=(g2.*c3+g3.*s3)./g1杆bc角加速度。
e3=(g2.*c2+g3.*s2)./g1杆cd角加速度。
axc=axd-cd*e2.*sin(f2)-cd*w2.^2.*cos(f2); 运动副c加速度。
ayc=ayd+cd*e2.*cos(f2)-cd*w2.^2.*sin(f2);
求解e点轨迹。
lbe=400杆be长。
xe=xb+lbe*cos(f2e位置、速度、加速度。
ye=yb+lbe*sin(f2);
vxe=vxb-lbe*w2.*sin(f2);
vye=vyb+lbe*w2.*cos(f2);
axe=axb-lbe*w2.^2.*cos(f2)-lbe*e2.*sin(f2);
aye=ayb-lbe*w2.^2.*sin(f2)+lbe*e2.*cos(f2);
plot(xe,ye)
grid on;axis equal;
end凸轮了哦。
推杆速度输出程序。
plot(i,v(i))
title('推杆速度');
xlabel('vx/mm/s')
ylabel('vy/mm/s')
hold on;grid on;axis equal;
axis([-20 380 -150 150]);
end推杆位移计算程序。
1.已知参数。
clear;
h=80行程。
delta01=120升程运动角-余弦加速度。
delta02=80远休角。
delta03=90回程运动角-余弦加速度。
hd=pi/180;
du=180/pi;
n1=delta01+delta02;
n3=delta01+delta02+delta03;
2.凸轮曲线设计。
n=360;
for i=1:n
%计算推杆运动规律。
if i<=delta01推程阶段。
s(i)=0.5*h*(1-cos(pi*i/delta01));余弦运动。
v(i)=0.5*pi*h*sin(pi*i/delta01)/(delta01*hd);
v=v(i);
elseif i>delta01&i<=n1远休阶段。
s(i)=h;v=0;
elseif i>n1&i<=n3回程阶段。
k=i-n1;
s(i)=0.5*h*(1+cos(pi*k/delta03));余弦运动。
v(i)=-0.5*pi*h*sin(pi*k/delta03)/(delta03*hd);
v=v(i);
elseif i>n3&i<=n近休阶段。
s(i)=0;v=0;
endi=[1:1:n];
endplot(i,s(i))
title('推杆位移');
xlabel('i/度')
ylabel('y/mm')
hold on;grid on;axis equal;
axis([-20 380 -150 150]);
end推杆加速度输出程序。
plot(i,a(i))
title('推杆加速度');
xlabel('ax/mm/s^2')
ylabel('ay/mm/s^2')
hold on;grid on;axis equal;
axis([-20 380 -200 200]);
endds/di-s图像输出程序。
plot(v(i),s(i))
title('ds/di-s图像');
xlabel('ds/di')
ylabel('s')
hold on;grid on;axis equal;
axis([-100 80 -20 100]);
end凸轮轮廓。
1.已知参数。
clear;
r0=100基圆半径。
rr=5滚子半径。
h=80行程。
e=20偏距。
delta01=120升程运动角-余弦加速度。
delta02=80远休角。
delta03=90回程运动角-余弦加速度。
hd=pi/180;
du=180/pi;
se=sqrt(r0*r0-e*e);
n1=delta01+delta02;
n3=delta01+delta02+delta03;
2.凸轮曲线设计。
n=360;
for i=1:n
%计算推杆运动规律。
if i<=delta01推程阶段。
s(i)=0.5*h*(1-cos(pi*i/delta01余弦运动。
ds(i)=0.5*pi*h*sin(pi*i/delta01)/(delta01*hd);
ds=ds(i);
elseif i>delta01&i<=n1远休阶段。
s(i)=h;ds=0;
elseif i>n1&i<=n3回程阶段。
k=i-n1;
s(i)=0.5*h*(1+cos(pi*k/delta03余弦运动。
ds(i)=-0.5*pi*h*sin(pi*k/delta03)/(delta03*hd);
ds=ds(i);
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