本科上机大作业报告。
一、作业目的。
1.熟悉永磁直流电动机及其调速系统的建模与**；
2.熟悉滞环控制的原理与实现方法；
3.熟悉rungle-kutta方法在**中的应用。
二、作业要求。
一台永磁直流电动机及其控制系统如下图。直流电源udc=200v；电机永磁励磁ψf=1wb, 电枢绕组电阻rq=0.5ohm、电感lq=0.
05h；转子转动惯量j=0.002kgm2 ；系统阻尼转矩系数b=0.1nm/(rad/s) ，不带负载 ；用滞环控制的方法进行限流保护，电流上限ih=15a、il下限=14a；功率管均为理想开关器件；电机在t=0时刻开始运行，并给定阶跃（方波）转速命令，即，在0～0.
2s是80rad/s，在0.2～0.4s是120rad/s，在0.
4～0.6s是80rad/s如此反复，用滞环控制的方法进行转速调节（滞环宽度+/-2rad/s）。用四阶龙格－库塔求解电机的电流与转速响应。
三、解题思路。
包括数学模型的建立、滞环pwm的产生、电枢电压的确定、电枢电流为负值时的处理方法、rungle-kutta法的基本算式，等等。
四、**程序。
可以用matlab、c语言等编程，也可以用ms excel编程或其他软件编程。列出程序。对于用ms excel编程的，需列出。xls文件中的计算表达式。
五、**结果及其分析。
给出**结果（可以用图表示）。
可以再分析以下内容：
为什么会出现这样的计算结果？
计算结果受哪些因素影响？例如，步长的影响、转动惯量和电感等的影响、滞环pwm产生机理的影响，等等。
如何改进控制策略以获得更好的转速控制性能？
通过此次上机大作业有何收获与体会？
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