班级：05071002
姓名： 学号：2010301381
时间：2023年12月20日。
其他组员：一物品输送、移载、分选系统由输送带。
一、输送带二及移载装置组成。系统完成的功能是：
1.输送带一将物品由a位置输送到b位置，物品到达b位置后，输送带一停止运行，等待移载装置将物品移载到输送带二上，一旦物品被移走后，输送带一即自动继续运行。
2.移载装置用于将物品从输送带一移到输送带二上，其动作流程为：机械手从移载装置的上限位置下降到下限位置后夹紧工件，夹紧到位后，机械手上升，上升到上限位置时，机械手右移，右移到位后，机械手下降，下降到位后，机械手松开工件，延时1秒钟后，机械手上升，上升到位后，机械手左移，左移到位后，等待抓取下一个物品。
3.输送带的工位1处为检查站，在检查站处装有传感器，对物品的合格与否进行检查，输送带二上设有七个工位，如果物品是不合格产品，当物品移动到工位7时，剔除机构前进，将不合格产品推入不合格产品箱中，如果是合格产品，则物品流入下一工序。
请设计一控制系统完成上述功能，要求选配好按钮等操作器件、上下位置等的检测器件及电磁阀等操作器件，画出电气原理图，并编写控制程序，说明控制系统的工作原理及具体实现过程，阐述在实验中遇到了哪些问题，是如何解决的。
图1. 操作过程示意图。
该系统由四部分功能组成，分别为传送带1、传送带2、移栽装置和检测与剔除。
传送带1开始运动，将物品送至b处，当检测到b处有物品时，传送带1停止；当b处物品取走的时候，继续运动。即，当b处没有物品时，传送带1运动，有物品时停止。采用光电开关检测b处是否有物品，有物品时，光被挡住，光电开关断开，控制传送带1电磁阀线圈断开，传送带1停止。
传送带2一直工作。
当物品在b处时，抓手下，下至b处时停止，为了保证此步正常，抓手下降抓取物品时候，应该保证抓手已经在最左端位置。
抓手下至b位置时，物品也在b位置，此时抓手闭合。
当抓手在b位置，而且抓手已经闭合时，抓手上升。
抓手在左上角位置时，有两种动作，分别是向下和向右。当抓手闭合（已经获取物品）时，向右，到最右端位置停止。抓手打开（未获得物品）且b处有物品时，向下，到b位置停止。
抓手在右上角位置时，当抓手闭合（已经获取物品）时，向下，至最下端处停止，且抓手打开。当抓手打开（未获得物品）时，向左。
抓手在右下角位置时，只有一种动作即向上，此时抓手应该已经打开。
合格检测输出一个状态量，如果合格则一直输出低电平，如果一个不合格则输出一个高电平。传送带2每移动一个工位，位移传感器输出一个脉冲，用来给移位寄存器移位。合格检测输出的状态输入移位寄存器201通道，经过6个工位以后，移动6次，此时合格状态就移动至200.
6，用200.6控制剔除机构，就可以使安装在工位7的剔除机构准确的剔除次品。
对于老师在课上提出的问题“如果连续的两个工件都是次品，剔除杆剔除第一个次品后，第二个工件到达工位7，由于20106保持为1，使得剔除杆还未回到原位置，而导致无法剔除第二个次品”。我认为，可以才用合理的机械结构来避免这种情况。此处可以采用曲柄滑块机构，剔除杆相当于滑块；20106置一次1，控制曲柄转一圈，剔除杆来回运动一次。
不需要再控制程序上改动。
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