题目：设计一个两个输入，单输出的模糊控制器。
解题过程如下：
设计的二维模糊控制器的结构如图1所示。在此控制器中两个输入为机器人与障碍的距离d和机器人所处的环境类型t，输出为转角b。
1. 控制器结构。
与障碍距离a
移动机器人输出转角b
障碍物情况t
图1. 二维模糊控制器结构。
2. 语言变量。
取a的模糊子集：
很近近中远很远。
分别简记为： vn n m f vf
取t的模糊子集为（以障碍物与机器人方向为准（如图2所示））
前左右前左前右左右前左右无。
分别简记为： t1 t2 t3 t4 t5 t6 t7 t8
图2. t的模糊子集对应的环境类型。
取b的模糊子集为：
左快转左转直行右转右快转。
分别简记为： lf l s r rf
3. 计算论域确定。
a的计算论域：[-6，+6] t的计算论域：[1，8] b的计算论域：[-6，+6]
4. 确定隶属函数
障碍距离a(x)与输出转角b(z)的隶属函数为：
障碍物情况t(y)的隶属函数为：
相应的模糊变量赋值表如下：
表1. 模糊变量a的赋值表。
表2. 模糊变量t的赋值表。
表3. 模糊变量b的赋值表。
5. 制定模糊控制规则并建立模糊控制表。
基于操作者手动控制策略，得出如下表所示的40条控制规则。
表4. 控制规则表。
将上表的40条控制规则用语言描述为：
例如控制规则的第一条语句：
由这条语句所确定的模糊关系可用下式写出：
如果实际距离为a，实际环境为t，则由上市可以算出控制量为。
对于a和t的隶属函数值对应于所量化的等级上取1，其余均取0，这样可使上式简化为。
式中是模糊集合第i个元素（即令测量得到的误差为第i等级）的隶属度，而是模糊集合第j个元素（即令测量得到的误差为第j等级）的隶属度。
同理，可以由其余各条语句分别求出控制量，则控制量为模糊集合b，表示为。
由上式计算出的模糊控制量采用加权平均法，将控制量由模糊量变为精确量。
利用计算机可以根据不同的i和j预先计算好控制量b，制成如表5所示的控制表(经过圆整处理)，作为“文件”存储在计算机中。当进行实时控制时，便于根据输出的信息，从“文件”中查寻所需采取的控制策略。
表5. 加权平均法模糊控制查询表。
6. 程序设计。
应用matlab程序求解控制查询表。
程序如下：x=-6:6;
vn=exp(-(x+6).^2/4);
n=exp(-(x+3).^2/4);
m=exp(-(x).^2/4);
f=exp(-(x-3).^2/4);
vf=exp(-(x-6).^2/4);
lf=exp(-(x+6).^2/4);
l=exp(-(x+3).^2/4);
s=exp(-(x).^2/4);
r=exp(-(x-3).^2/4);
rf=exp(-(x-6).^2/4);
a=[vn;n;m;f;vf];
b=[lf;l;s;r;rf];
t=eye(8);
guize=['s ' lf' 'rf' 'lf' 'rf' 'lf' 's ' s '
's ' lf' 'rf' 'lf' 'rf' 'lf' 's ' s '
's ' l ' r ' l ' r ' l ' s ' s '
's ' l ' s ' s ' r ' l ' s ' s '
's ' s ' s ' s ' r ' l ' s ' s ']
g=[3 1 5 1 5 1 3 3;3 1 5 1 5 1 3 3;3 2 4 2 4 2 3 3;3 2 3 3 4 2 3 3;3 3 3 3 4 2 3 3];
o=1;for m=1:8
for n=1:5
k=1;for j=m:8:64
for i=n:5:65
if a(i)>=t(j)
c(k)=t(j);
elsec(k)=a(i);
endk=k+1;
endend
c=reshape(c,13,8);
l=1;for i=1:104
k=1;for j=g(n,m):5:65
if c(i)>=b(j)
d(k,l)=b(j);
elsed(k,l)=c(i);
endk=k+1;
endl=l+1;
endk=1;
for i=1:13:13*104
e(k,o)=(6)*d(i)+(5)*d(i+1)+(4)*d(i+2)+(3)*d(i+3)+(2)*d(i+4)+(1)*d(i+5)+d(i+7)+2*d(i+8)+3*d(i+9)+4*d(i+10)+5*d(i+11)+6*d(i+12))/d(i)+d(i+1)+d(i+2)+d(i+3)+d(i+4)+d(i+5)+d(i+6)+d(i+7)+d(i+8)+d(i+9)+d(i+10)+d(i+11)+d(i+12));
k=k+1;
endo=o+1;
endend
h=e';for k=1:40:40*104
for i=1:40
for j=k:k+39-i
if h(j)>=h(j+1)
t=h(j);
h(j)=h(j+1);
h(j+1)=t;
endend
endend
for i=1:13
out(i)=h(5,i);
endfor i=14:26
out(i)=h(6,i);
endfor i=27:39
out(i)=h(15,i);
endfor i=40:52
out(i)=h(16,i);
endfor i=53:65
out(i)=h(25,i);
endfor i=66:78
out(i)=h(26,i);
endfor i=79:91
out(i)=h(35,i);
endfor i=92:104
out(i)=h(36,i);
endfor i=1:104
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endyz=reshape(yz,13,8);
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