9、利用橡胶弹性变形的微型气动驱动器的特点主要有：构造简单，易于小型化、无滑动部位，受摩擦影响较小、利用空气压力产生的力为表面力，力/自重比随着微小化将得以提高、随着微小化，作为橡胶构造体的固有频率上升，易于得到受振动影响小的稳定动作、柔软的构造，可动，作为微机械应用领域，有望在医疗、生物领域找到适用化背景。另外，用在管线内检查用机器人的情况下，1)不伤害管内壁；2)对于管道内径的变化有适用性等优点、不用电，有防爆性和耐水性。
这非常适用于煤气管道、下水道、自来水管道等的检查作业，也适于体内检查作业等。
10、臂式fma的结构为：由呈扇形分布的三个压力室的纤维强化橡胶管组成。
11、纤维强化橡胶是一种纤维与橡胶合成的复合材料，在弹性特性上有很强的各向异性。因此，fma的外壁沿l方向难以伸长，而沿着与其成直角的t方向易于伸长。
12、fma的驱动控制方法是：作为压力控制方法，通过脉宽调制信号驱动高速电磁阀（开关阀）驱动、使用压力控制阀等即可以模拟量驱动fma。
13、由fma驱动特性及实验研究得知：fma可应用于臂式操作手、机器人手爪、步行机器人、蛇形管内移动机器人等柔性驱动机器人上。
14、bubbler驱动器可以设计制作成平板、圆筒型两种；该类驱动器作为移动机器人驱动机构具有如下特点：作为薄形驱动器结构使用、因其为柔软结构体，不损伤对象物体，还能适应形状、在水中及有粉尘等环境下也能使用、力/体积比大。
15、fma的浇注加工一般步骤是：(1)材料（橡胶本体、硬化剂等）计量，搅拌，脱泡；(2) 注型；(3)硬化（加硫）；(4) 离型（脱模） 。
2023年哈工大继续教育机械工程专业课作业一
2012年专业课作业一。1.四足步行常见的步态有哪些？各有什么特点？其步行稳定性如何？四足步行常见的步态有 爬行步态 crawl 小跑步态 trot 溜蹄 pace 跑步态 跳跃跑步态。1.爬行步态 crawl 例如乌龟爬行时，按着左前 右后 右前 左后的顺序把脚抬起向前迈出，把抬起 悬空的脚称为游...
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哈工大机械工程继续教育2023年专业课作业一已完成
2010年专业课作业一。1 机器人技术由第 代工业机器人操作臂发展到第3代智能机器人阶段，不同阶段主要研究内容的区别有哪些方面？答 第 代机器人典型的工作任务为 1 点位操作运动，如搬运工作 2 连续轨迹运动，如喷漆 电焊作业 3 装配作业，典型的作业为将销插入销孔中，其它如灵巧操作 回避障碍。主要...