篇一：课程设计说明书。
立式精锻机上料机械手设计。
学生：张维张鸿马超胡军。
姜子翔何德浩。
班级：机械1003
指导教师：杨化动花广如杨晓红。
错误！未找到引用源。
目录。1 绪论1
执行机构22 系统设计方案3
2.1 机械手的设计参数3
2.2机械手的工艺流程3
2.3机械手的总体结构4
2.4机械手的工作过程8
2.5机械手的座标型式与自由度选择9
2.6机械手的手部结构方案设计9
2.7机械手的手腕结构方案设计9
2.8机械手的手臂结构方案设计9
2.9机械手的驱动方案设计9
2.10机械手的控制方案设计10
3 机械手结构设计10
3.1 机械手材料10
3.1.1 机械材料选用原则10
3.1.2零件材料12
3.2机械手手部设计13
3.2.1手部结构13
3.2.2夹紧力计算13
3.2.3夹持误差15
3.3机械手腕部设计15
3.3.1手臂的设计计算15
3.3液压缸系统设计173.3.1液压系统的工作原理173.3.2液压传动的工作特性17
3.3.3液压缸计算20
3.3.4液压缸壁厚计算21
3.4机械手转轴强度校核23
3.5机械手联结键校核26
3.6传动轴校核26
3.7轴承校核29
4 主要零部件三维制作过程32
4.1 回转缸绘制过程32
4.2手部结构及加紧缸的绘制过程34
4.4**图的绘制36
5 机械手的plc控制设计36
5.1 plc的简介36
5.1.1plc的基本组成37
5.1.2 plc的工作过程42
5.2 可编程序控制器的选择及工作过程445.2.1 可编程序控制器的选择44
5.2.2 可编程序控制器的工作过程44
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