燕山大学。
课程设计说明书。
题目。学院（系。
年级专业。学号。
学生姓名。指导教师。
教师职称。燕山大学课程设计（**）任务书。
院（系基层教学单位。
说明：此表一式四份，学生、指导教师、基层教学单位、系部各一份。
2024年9月12日。
交会对接技术是发展空间在轨基础设施的关键技术。本文对基于计算机视觉的空间飞行器自动对接系统进行了详细的研究。
首先，讨论了许多常规姿态表示方法，并指出姿态表示的复杂性。然后给出李代数法姿态表示和可能的定义。在各种姿态表示下，给出了空间飞行器姿态运动学和动力学方程。
为后面建立对接系统数学模型打下了基础……
关键词：交会对接；计算机视觉；非线性最小二乘；非线性观测器；非线性控制器。
xxxxxxxxxxx
keywords：xxxxxxxxxxx
目录。摘要 i
abstract i
第1章绪论 1
1.1 课题背景 1
1.2 交会对接技术发展概况 1
1.2.1 美国空间交会对接发展概况 1
第2章 xxxxx 2
2.1 xxx 2
2.1.1 xxxxx 2
2.1.2 xxxxx 2
2.2 xxxxx 2
2.2.1 xxxxx 2
2.2.2 xxxxxx 2
第3章 xxxxx 3
3.1 xxx 3
3.1.1 xxxxx 3
3.1.2 xxxxx 3
3.2 xxxxx 3
3.2.1 xxxxx 3
3.2.2 xxxxxx 3
第4章 xxxxx 4
4.1 xxx 4
4.1.1 xxxxx 4
4.1.2 xxxxx 4
4.2 xxxxx 4
4.2.1 xxxxx 4
4.2.2 xxxxxx 4
结论 5心得体会 6
参考文献 7
附录1 8附录2 9
1.1 课题背景。
空间科学技术的发展是异常迅速的，每个时期都可以找到一个具有典型代表性的技术成就。通常可以作这样一个概括：50年代为卫星上天时代；60年代为载人飞船（阿波罗）时代；70年代为星际控测时代；80年代为航天飞机时代；90年代为空间站时代。
永久性载人空间站是本世纪最复杂、最巨大的航天工程，也可以说是当今空间技术进展的一个重要里程碑[1]。
1.2 交会对接技术发展概况。
自从六十年代美、俄罗斯分别在空间轨道上实现了两个飞行器交会对接，至今二十多年来（即美、俄罗斯）已经在轨道上至少成功地进行了160多次交会对接，其中俄罗斯占120多次。俄罗斯在交会对接技术方面居世界领先地位[9]。下面概述美国、俄罗斯和欧空局和我国空间交会对接技术发展状况。
1.2.1 美国空间交会对接发展概况。
2024年俄罗斯发**第一颗人造地球卫星[10]，迫使美国迅速作出反应在太空与之竞争。
2.1 xxx
xxxx2.1.1 xxxxx
xxx如图2-1所示。
图2-1 **训练过程。
2.1.2 xxxxx
xxxxx
2.2 xxxxx
xxxxxx
2.2.1 xxxxx
xxxxxx
2.2.2 xxxxxx
xxxxxx
3.1 xxx
xxxx3.1.1 xxxxx
xxxx如表3-1所示。
表3-1 输出分析。
3.1.2 xxxxxxxxxx
3.2 xxxxx
xxxxxx
3.2.1 xxxxx
xxxxxx
3.2.2 xxxxxx
xxxxxx
4.1 xxx
xxxx4.1.1 xxxxx
xxx4.1.2 xxxxx
xxx构造目标函数为。
4.2 xxxxx
xxxxxx
4.2.1 xxxxx
xxxxxx
4.2.2 xxxxxx
xxxxxx
xxxxxxxxxx
1] 崔忠圻。 金属学及热处理[m]. 北京：机械工业出版社，1989，36-45
2] 张安峰，邢建东，陆文华。 高铬铸铁的氧化行为[j]. 金属学报， 1993, 29(6): 263-268
3] 赵豫玉。 穿戴式下肢**机器人的研究[d]. 哈尔滨： 哈尔滨工程大学硕士学位**， 2009: 3-20.
4] krebs h i, palazzolo j, dipietro l, et al. rehabilitation robotics: performance-based progressive robot-assisted therapy[j].
autonomous robots, 2003, 15(1): 7-20.
燕山大学课程设计评审意见表。
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