惯性导航原理作业报告。
1、惯导系统为指北方位的平台系统。
初始经度为：116.344762072818度纬度为：39.981430918136度高度为：40.8236米。
初始姿态角为[0 0 0]（俯仰，横滚，航向，单位：度，航向角以逆时针为正）。
初始速度为0米/秒，飞行高度不变（即：无须计算高度通道）。
2、fw中保存的为比力信息f（单位：m/s^2）和陀螺仪角速率信息w（单位：rad/s）,排列顺序为一~三行分别为东、北、天向信息，共600秒数据，陀螺仪和加速度计采样周期为0.
01秒。
注：其中为地球长半径，为地球的椭圆度，与取值参照克拉索夫斯基椭球。为地球坐标系相对惯性参考系的转动角速度，为当地子午面内主曲率半径，为与子午面垂直平面上的主曲率半径，为纬度。
参照《惯性导航原理》（以光衢）一书中48页的计算流程图，在matlab的simulink**环境下搭建**模块，然后编写程序调用**模块。程序流程图如下：
1、系统位置坐标曲线图。
2、系统位置坐标曲线图部分放大。
3、速度随时间变化图像。
4、终点各参数数据。
通过本次学习，有如**会：
1、将系统位置坐标曲线图进行放大可以发现本次平台的运动是一个以初始点位置为中心的往返运动，从速度的变化情况来看也是如此。
2、平台式惯性导航的结算过程是一个开环过程，三个坐标轴上的信息不存在耦合，计算方便。
3、在计算中应注意进入运算的角度应事先换算为弧度，计算完毕画图时再换算为角度。
最后感谢老师的指导。
1、源程序。
clear%系统初始化。
clcload('guandaozuoye') 载入数据。
for i=1:1:60001开始循环。
fyt=fy(1,i给比力赋测量值值。
fxt=fx(1,i);
sim('guandaozuoye/guandaozuoye');调用simulink**模块。
l=[l,lt(1,1将在**模块中计算得到的数据存入数组。
v=[v,vt(1,1)];
lumda=[lumda,lumda_t(1,1)];
wity=[wity,wity_t(1,1)];
witz=[witz,witz_t(1,1)];
witx=[witx,witx_t(1,1)];
end一个循环结束开始下一个循环。
l=l*180/pi单位换算，将弧度换算为角度。
lumda=lumda*180/pi;
plot(lumda,l画出系统位置坐标曲线图。
2、simulink**模块图。
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