9、微型喷嘴的制造工艺是什么？
r. miyake等人在2023年提出了适于微量液的混合方法。因为使微小块体呈3维散布状态是很难的，所以我们使其呈二维散布状态。
在很薄而且平整的混合室的底面以100um间隔呈阵列排列着许多微型喷嘴，从喷嘴里喷出试剂液。
液流呈微小液柱向上立起，看着就好像是从烟筒里冒起的烟雾。该装置形成二维分布的微小块体群，使前述的两种液体的接触面积显著增大。此外，阵列间距设置成均等的情况下，能够实现无杂色的迅速均匀混合。
如果对照生物组织来看，则微型喷嘴就相当于毛细血管，按着100um间隔开来的区域就相当于1个细胞。
这种方法产生混合液体不需要其它手段，结构简单，能够较容易地减少混合室的容积。原理上可以实现1um以下的两种液体的混合。图6给出了微型搅拌器（或称之为混合器）喷嘴的sem(扫描电子显微镜)**。
利用微制造技术能够容易地制作出许多微小结构。
微型喷嘴混合过程的三个阶段：
1)试剂从喷嘴中喷出到试剂溶液中的喷出混合阶段 — 时间：0~t 0;
2)试剂喷完之后，到扩散导致浓度均一期间的扩散混合阶段—时间：t 0~t 1;
3)浓度均一后的稳定浓度阶段 ——时间：t 1~。
从侧面将光线照射在微型混合器的微型室群，如图8所示。柱状的微型室几乎是完全轴对称的柱状形状，因此，我们可以认为：当y方向浓度达到均一时，x方向浓度也达到了均一。
11、自装配自修复的难点和问题有哪些？
自装配自修复的难点和问题：
作为硬件系统，能够自装配的单元也可以实现自修复。但是，其驱动程序是一个难点。
驱动程序难在何处？关键在于系统中的某些部分何时、发生什么样的损坏的不可**性。仅仅自装配的话，确定哪个为"前导(leader)"单元呢？
前导单元的功能：要将整体的形态信息及月在该前导单元上，由它来规划整体的装配顺序，命令并集中控制其余单元高效地进行装配。前导单元的问题及诸单元的万能性：
前导单元的机能是取决定作用的，在诸多单元中占主导地位，但是，如果预先不知道哪个单元是否已损坏的话，也就不能预先决定前导单元。而且，一旦前导单元发生故障的话，整个形态也就成了一具"死体"。因此，一旦发生"万一"的情况下，那个单元都应担负起整个系统的主导任务——单元的万能性。
也就是说：需要将整体的信息全部给与所用的单元，必然地无论哪个单元都拥有完全相同的程序——整个系统呈均质-分散型。这与生物细胞拥有的所有遗传因子、无论怎样都能进行分化是完全相同的自然原理。
自装配自修复机械与生物细胞拥有的所有遗传因子、无论怎样都能进行分化是完全相同的自然原理。因此，自然而然地，自装配自修复机械内涵着仿生生物体自修复的原理。也必将从生物体的自然原理中获得"营养"。
单元万能性、均质-分散型系统的难点：仔细研究就会发现，用相同的程序驱动所有的单元实际上是非常棘手的状况。
13、说明蚯蚓运动生成机制。
生存在我们周围的蚯蚓在"柔软机械"机理上具有深刻的工学意义。蚯蚓能够利用联结成梯子状的神经节进行运动的生成，绝对是一种能够自律地以柔软性适应环境的"机械"，可以当之无愧地被称为"柔软机械"
岗浩太郎在研究蚯蚓运动生成机制的过程中，发现蚯蚓对于环境的变化能够准确地分别进行快速适应和慢速适应获得相当完美的运动。独立的筋肉收缩控制使需要进行运动的各体节与前后体节进行协调产生运动，并通过巨大轴索由迅速的自顶向下（top-down）控制产生运动。可以认为是在单一的神经细胞中具有时间常数不同的各种控制机制。
蚯蚓的运动机制 ：蚯蚓是根据外界刺激产生反应进行各种行动的。当然，尽管不象昆虫行动那样复杂，但是它也是利用简单的重复的构造的神经系统，巧妙地形成爬行以及逃避等动作。
另外，除了行动的迅速切换之外，经过长期被施加的外界刺激慢慢地改变着蚯蚓的行动，即存在所谓的学习和记忆。这已由实验证明。
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