6、末端操作器种类有哪些？
答：● 直接抓持物体搬运的开合手爪
把持工具进行操作的手爪；
多指灵巧手等。
7、基于第二章逆运动学的方法能够用于机器人操作臂高速运动控制吗？为什么？
答：实验表明：高速运动或者杆件质量很大时，基于逆运动学的方法很难实现末端操作器准确的位姿控制或力控制。
原因】高速运动时，各杆件及各关节部分的质量产生的惯性力、粘性阻力等等对于机器人操作臂运动的影响越来越大。
8、当机器人操作臂各杆件质量很大时在末端操作器或指尖上产生的力能控制住吗？
答：很难实现控制。高速运动时，各杆件及各关节部分的质量产生的惯性力、粘性阻力等等对于机器人操作臂运动的影响越来越大。
9、为什么要进行参数识别？（或：参数识别的目的是什么？）
答：通过参数识别实验和计算方法获得机器人机械本体的较准确的某些物理参数，建立较准确的动力学模型，用于前馈的逆动力学计算。角度和力矩分别能由位置传感器和力矩传感测得，当不能直接测得角速度、角加速度时，可采用对角度微分的算法得到，但识别精度变差。
10、试述水平多关节型机器人操作臂和垂直多关节型机器人操作臂所用pd控制律有何不同？
答：前者是基于位置控制的力控制系统； 后者是基于力矩控制的力控制系统。
2019专业课作业二
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