课题：牛头刨床机构设计及分析。
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班级序号：指导老师：
wjr_1.输入已知数据。
clear;
l2=0.1605;%ab的长度单位m
l4=0.6914;%cd的长度单位m
l5=0.2074;%de的长度单位m
l1=0.370;%ac的长度单位m
l1p=0.6572;%cf的长度单位m
omg2=8.378;
af2=0;
hd=pi/180;
du=180/pi;
2.调用子函数计算牛头刨机构位移，角速度，角加速度。
for n1=1:689;
tt2(n1)=-0.4488+(n1-1)*hd;
ll=[l2,l4,l5,l1,l1p];
[tt,omg,af]=abc(tt2(n1),omg2,af2,ll);
s4(n1)=tt(1);
tt4(n1)=tt(2);
tt5(n1)=tt(3);
se(n1)=tt(4);
v34(n1)=omg(1);
omg4(n1)=omg(2);
omg5(n1)=omg(3);
ve(n1)=omg(4);
a3(n1)=af(1);
af4(n1)=af(2);
af5(n1)=af(3);
ae(n1)=af(4);
end3.位移，角速度，角加速度。
figure(1);
n1=1:689;
t=(n1-1)*pi/180;
subplot(2,2,1); 绘角位移及位移线图。
plot(t,tt4*du,'r-.'
grid on;
hold on;
axis auto;
haxes,hline1,hine2]=plotyy(t,tt5*du,t,se);
grid on;
hold on;
xlabel('时间/份');
axes(haxes(1));
ylabel('角位移/\circ');
axes(haxes(2));
ylabel('位移/m');
hold on;
grid on;
text(1.15,-0.65,'tt_4');
text(3.4,0.27,'tt_5');
text(2.25,-0.15,'s_e');
subplot(2,2,2); 绘角速度及速度线图。
plot(t,omg4,'r-.'
grid on;
hold on;
axis auto;
haxes,hline1,hline2]=plotyy(t,omg5,t,ve);
grid on;
hold on;
xlabel('时间/份')
axes(haxes(1));
ylabel('角速度/rad\cdots^')
axes(haxes(2));
ylabel('速度/m\cdots^')
hold on;
grid on;
text(3.1,0.35,'\omg_4')
text(2.1,0.1,'\omg_5')
text(5.5,0.45,'v_e')
subplot(2,2,3); 绘角加速度和加速度图。
plot(t,af4,'r-.'
grid on;
hold on;
axis auto;
haxes,hline1,hline2]=plotyy(t,af5,t,ae);
grid on;
hold on;
xlabel('时间/份')
axes(haxes(1));
ylabel('角加速度/rad\cdots^')
axes(haxes(2));
ylabel('加速度/m\cdots^')
hold on;
grid on;
text(1.5,0.3,'\af_4')
text(3.5,0.51,'\af_5')
text(1.5,-0.11,'a_e')
wjr_function[tt,omg,af]=abc(tt2,omg2,af2,ll)
l2=ll(1);
l4=ll(2);
l5=ll(3);
l1=ll(4);
l1p=ll(5);
1.计算角位移和线位移。
s4=sqrt((l2*cos(tt2))*l2*cos(tt2))+l1+l2*sin(tt2))*l1+l2*sin(tt2)))
tt4=acos((l2*cos(tt2))/s4);
tt5=asin((l1p-l4*sin(tt4))/l5);
se=l4*cos(tt4)+l5*cos(tt5);
tt(1)=s4;
tt(2)=tt4;
tt(3)=tt5;
tt(4)=se;
2.计算角速度和线速度。
a=[cos(tt4),-s4*sin(tt4),0,0; %速度分析矩阵之从动件位置参数矩阵。
sin(tt4),s4*cos(tt4),0,0;
0,-l4*sin(tt4),-l5*sin(tt5),-1;
0,l4*cos(tt4),l5*cos(tt5),0];
b=[-l2*sin(tt2原动件位置参数矩阵。
l2*cos(tt2);
omg=a\(omg2*b);
v34=omg(1);
omg4=omg(2);
omg5=omg(3);
ve=omg(4);
计算角加速度和加速度。
a=[cos(tt4),-s4*sin(tt4),0,0; %速度分析矩阵之从动件位置参数。
sin(tt4),s4*cos(tt4),0,0;
0,-l4*sin(tt4),-l5*sin(tt5),-1;
0,l4*cos(tt4),l5*cos(tt5),0];
at=[-omg4*sin(tt4),-v34*sin(tt4)-s4*omg4*cos(tt4),0,0;
omg4*cos(tt4),v34*cos(tt4)-s4*omg4*sin(tt4),0,0;
0,-l4*omg4*cos(tt4),-l5*omg5*cos(tt5),0;
0,-l4*omg4*sin(tt4),-l5*omg5*sin(tt5),0];
bt=[-l2*omg2*cos(tt2);
-l2*omg2*sin(tt2);
af=a\(-at*omg+omg2*bt);
a34=af(1);
af4=af(2);
af5=af(3);
ae=af(4);
wjr_1.输入已知数据。
clear;
l2=0.1605;%ab的长度单位m
l4=0.6914;%cd的长度单位m
l5=0.2074;%de的长度单位m
l1=0.370;%ac的长度单位m
l1p=0.6572;%cf的长度单位m
omg2=8.378;%单位rad/s
hd=pi/180;
du=180/pi;
h=0.6;%行程单位m
semax=0.5046; semin=0.0954;%单位m
js4=0.9; js5=0.015;%单位kgm^2
g=9.8;%单位m/s^2
m4=22; m5=3; m6=52;%kg
g4=196; g5=29.4; g6=509.6;%单位 n
fc=1400;
2.机构运动分析。
位移及角位移。
for n1=1:689;
tt2(n1)=-0.4488+(n1-1)*hd;
s4(n1)=sqrt((l2*cos(tt2(n1)))l2*cos(tt2(n1)))l1+l2*sin(tt2(n1)))l1+l2*sin(tt2(n1)))
tt4(n1)=acos((l2*cos(tt2(n1)))s4(n1));
tt5(n1)=asin((l1p-l4*sin(tt4(n1)))l5);
se(n1)=l4*cos(tt4(n1))+l5*cos(tt5(n1));
end2.计算角速度和线速度。
for n1=1:689;
a=[cos(tt4(n1)),s4(n1)*sin(tt4(n1)),0,0; %速度分析矩阵之从动件位置参数。
sin(tt4(n1)),s4(n1)*cos(tt4(n1)),0,0;
0,-l4*sin(tt4(n1)),l5*sin(tt5(n1)),1;
0,l4*cos(tt4(n1)),l5*cos(tt5(n1)),0];
b=[-l2*sin(tt2(n1原动件位置参数矩阵。
l2*cos(tt2(n1));
omg=a\(omg2*b);
v34(n1)=omg(1);
omg4(n1)=omg(2);
omg5(n1)=omg(3);
ve(n1)=omg(4);
计算角加速度和加速度。
a=[cos(tt4(n1)),s4(n1)*sin(tt4(n1)),0,0; %速度分析矩阵之从动件位置参数。
sin(tt4(n1)),s4(n1)*cos(tt4(n1)),0,0;
0,-l4*sin(tt4(n1)),l5*sin(tt5(n1)),1;
0,l4*cos(tt4(n1)),l5*cos(tt5(n1)),0];
at=[-omg4(n1)*sin(tt4(n1)),v34(n1)*sin(tt4(n1))-s4(n1)*omg4(n1)*cos(tt4(n1)),0,0;
omg4(n1)*cos(tt4(n1)),v34(n1)*cos(tt4(n1))-s4(n1)*omg4(n1)*sin(tt4(n1)),0,0;
0,-l4*omg4(n1)*cos(tt4(n1)),l5*omg5(n1)*cos(tt5(n1)),0;
0,-l4*omg4(n1)*sin(tt4(n1)),l5*omg5(n1)*sin(tt5(n1)),0];
bt=[-l2*omg2*cos(tt2(n1));
-l2*omg2*sin(tt2(n1));
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