目录。一、机构简图与已知条件 1
二、杆组拆分和调用杆组虚实参对照 2
一）.杆组拆分： 2
二）.虚实参对照 3
n1 3n2 3
三、主程序 4
一）六杆机构 4
二）四杆机构 9
四、线图 15
一）运动分析线图 15
二）平衡力矩曲线 16
三）固定铰链的反力矢端图 17
五、对两种方案的评价 18
六、主要收获及建议 18
如图(a)所示为六杆铰链式破碎机方案简图。主轴1的转速为n1=170r/min，各部尺寸为lo1a=0.1m,lab=1.
250m,lo3b=1m,lbc=1.15m,lo5c=1.96m,l1=1m,l2=0.
94m,h1=0.85m,h2=1m,各构件质量和转动惯量分别为m2=500kg ,js2=25.5 kg·ｍ2,m3=200kg,js3=9 kg·ｍ2,m4=200kg,js4=9 kg·ｍ2,m5=900kg,js5=50 kg·ｍ2,构件1的质心位于o1上，其他构件的质心均在各杆的的中心处。
d为矿石破碎阻力作用点，设lo5d=0.6m，破碎阻力q的颚板5的右极限位置到左极限位置间的变化，如图（b）所示，q力垂直于颚板。
如图(b)所示为四杆铰链式破碎机方案简图。主轴1的转速为n1=170r/min，lo1a=0.04m，lab=1.
11m，l1=0.95m, h1=2m, lo3b=1.96m,阻力q变化规律与六杆铰链式破碎机相同，q力垂直于颚板o3b，q力作用点d，且lo3d=0.
6m,各杆的质量、转动惯量为m2=200kg，m3=900kg，js2=9 kg·ｍ2，js3=50 kg·ｍ2质心在o1点处，2，3构件的质心在各构件的中心。
1） 进行运动分析，画出颚板的角位置、角速度、角加速度随曲柄转角的变化曲线。
2） 进行动态静力分析，比较颚板摆动中心运动副反力的大小及变化规律，曲柄上的平衡力矩大小及方向变化规律。
3） 飞轮转动惯量的大小。
一） 六杆机构。
1、运动分析。
1）调用bark函数求1构件3点的运动参数。
2）调用rrrk函数求构件上t,w,e和4点的运动参数。
3）调用rrrk函数求构件上的t,w,e和6点的运动参数。
4） 5次调用bark函数求点的运动参数。
7点。8点。
9点。10点。
11点。2、静力分析。
1） 调用rrrf函数求运动副中的反力。
2） 调用rrrf函数求运动副中的反力。
3） 调用bark求运动副1中反力及加于构件1上的平衡力偶tb
(二) 四杆分析。
1 运动分析。
1）调用bark函数求1构件上2点的运动参数。
2）调用rrrk函数求构件的t,w,e和4点的p,vp,ap
3）三次调用bark函数求点的运动参数。
5点。6点。
7点。2 静力分析。
1）调用rrrf函数求转动运动副中的力。
2）调用barf函数求1构件中转动运动副反力及应加于1上的平均力偶tb
1、运动分析程序。
#include""
#include""
#include""
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main()
static double p[20][2],vp[20][2],ap[20][2],del;
static double t[10],w[10],e[10];
static double tdraw[500],wdraw[500],edraw[500];
static int ic;
double r13,r24,r34,r46,r56,r27,r38,r49,r510,r511;
double pi,dr;
int i;
file*fp;
r13=0.1; r24=1.0; r34=1.25; r46=1.15; r56=1.96;
r27=0.5; r38=0.625; r49=0.575; r510=0.98; r511=0.6;
w[1]=17.8; e[1]=0.0; del=5.0;
pi=4.0*atan(1.0);
dr=pi/180.0;
p[1][1]=1.0; p[1][2]=1.0;
p[2][1]=1.94; p[2][2]=0;
p[5][1]=0; p[5][2]=1.85;
printf(" n the kinematic parameters of 5 ");
printf("no thetal t5 w5 e5");
printf(" deg rad r/s r/s/s");
if((fp=fopen("file1","w"))null)
printf("can't open this file.");
exit(0);
fprintf(fp," the kinematic parameters of 5 ");
fprintf(fp,"no thetal t5 w5 e5");
fprintf(fp," deg rad r/s r/s/s");
ic=(int)(360.0/del);
for(i=0;i<=ic;i++)
t[1]=(i)*del*dr;
bark(1,3,0,1,r13,0.0,0.0,t,w,e,p,vp,ap);
rrrk(1,2,3,4,2,3,r24,r34,t,w,e,p,vp,ap);
rrrk(1,4,5,6,4,5,r46,r56,t,w,e,p,vp,ap);
printf("%2d%12.3f%12.3f%12.3f%12.3f",i+1,t[1]/dr,t[5],w[5],e[5]);
fprintf(fp,"%2d%12.3f%12.3f%12.3f%12.3f",i+1,t[1]/dr,t[5],w[5],e[5]);
tdraw[i]=t[5];
wdraw[i]=w[5];
edraw[i]=e[5];
if((i%16)==0)
fclose(fp);
getch();
draw1(del,tdraw,wdraw,edraw,ic);
运行结果。the kinematic parameters of 5
no thetal s5 v5 a5
deg m m/s m/s/s
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