《动力工程计算机控制系统》上机实验内容。
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题目：已知被控对象的传递函数为。
现拟采用数字pid控制器实现对象的计算机单位负反馈控制，采样时间取t=0.1
秒，比例系数取2，积分时间常数取0.15，微分时间常数取0.05。试用matlab simulink构建**系统进行**实验。
1.绘制系统结构图；
2.分析闭环系统稳定性；
3.绘制闭环系统单位阶跃响应曲线；
4.测算系统的时域性能指标；
5.若要求将时域性能指标中的调节时间缩减三分之一，pid参数应该如何整定，通过相应的方法给出一组可行的整定值，并绘制单位阶跃响应曲线。
实习内容：1.绘制系统结构图：
2.分析闭环系统稳定性：
由系统的单位阶跃响应曲线判断该系统为稳定系统。因为经过一段时间后，系统的输出值趋于一个稳定值（即输入值），由系统稳定性的定义判断系统稳定。
3.绘制闭环系统单位阶跃响应曲线（采样时间取为）
4.测算系统的时域性能指标。
取。做出响应曲线与的交点如图（框图中的0.98相当于一条基准线，除了这一点都要改为1来显示图形）
参数为。在该参数下，最大超调量，调整时间，上升时间。
5.若要求将时域性能指标中的调节时间缩减三分之一，pid参数应该如何整定，通过相应的方法给出一组可行的整定值，并绘制单位阶跃响应曲线。
目标：方法：试凑法（或其他方法如临界比例法或教材第107页的方法，不过我觉得试凑法最简单）
通过调整比例系数可得一组最佳参数为（这个就自己调一下好了）（此处假装有一组数据）
在该参数下，最大超调量，调整时间，上升时间，峰值时间，**次数（具体的定义可以参考机械工程控制基础第94页和95页）
当然不能只展现一组数据了，可以显示一个调节的过程，多弄几张图上去，最好的数据放最后就可以了。
6.实验总结（略）
ps：关于matlab，只要会以下几点就可以了。具体操作如下：
1. 点开群里的那个文件(当然是用matlab打开)
2. 最上方有一个三角形的符号，那是运行，没错没错，就是那个绿色的，后面的数据200是输出显示时间，你可以改一下，不过不要太小。
3. 点击框图最后一项，有点像门一样的scope，可以显示图形。
4. 改pid参数只要双击那个三角形框图就可以改了。
5. 如果想随便玩一玩，可以找到simulink库，那里面有你需要的全部框图。
6. 好吧，如果你坚持看到这一点，the end，写好报告上交。
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