2019专业课作业一

(2)ep –selection operator 该操作器选择新一代的个体群。这里，由n个个体生成n个新的子个体。加起来共有2n个候补个体按照适应度高的次序选择n个个体，如此，由n个被选中的个体组成新一代的个体群，未被选中的n个个体被淘汰。

3)transfer-configuration operator 在该操作器操作中，ep层的个体拥有的中间姿势信息被转写给ga层的个体。由该操作，ga层的中间姿势信息发生变化。ep层对ga层给与了影响。

再者，ep层的个体被随机地转写给相应于那个个体保持姿势位置的近旁。

4)ga-crossover operator该操作器根据“交叉”(或称“杂交”)概率进行母子个体的部分列的组合，生成新子个体。

5)ga-mutation operator任意选择一个以上的位使之反转(如：0→1或1→0)。此操作是根据突变概率决定的。

6)ga-selection ooeratot由 roulette wheel selection方式(轮盘赌方式) 选择下一代的个体群。适应度高的个体易于留在下一代中。

7)change-ep-evaluation-function operator通过该操作器操作，在ga层获得最高评价的个体发生变化的情况下，该操作改变评价函数。

5、解释双足步行、四足步行的稳定性。

双足步行的稳定性：要确保单腿支撑期间的机器人足与地面完全解除，使得各个自由度直接可控，避免出现欠驱动的翻转清醒。根据足底的力学平衡方程可以得到姿态稳定判据为：

zmp必须时刻落在支撑凸多边形内部。四足步行的稳定性：分静态稳定性和动态稳定性。

静态稳定性：总能保证有三只脚支撑成为步行稳定性判定的指标称为“静态稳定性”动态稳定性的定义为：不陷入不能步行的状态，可以继续步行下去。

6、四足步行步态的用途？

1)移动脚步的一种特定的方式或样板；

2)通过用不同的节奏抬脚向前行进的步法，如慢跑、快步走或行走；

3)步调，行进步伐的速度或方式。

四足步行机器人既能以静态步行方式实现不平地面及复杂地形上的行走，又能以动态步行方式实现高速行走，在抢险救灾，排雷，探险及军事等许多方面有很好的应用前景。