设计九工业机械手的plc控制。
工业机械手的任务是搬运物品，要求它将传送带a上的物品搬至传送带b上，由于传送带a、b都按规定的方向和规律运行，故可将物品传送到指定位置。
机械手搬运物品工作示意图如上图所示。传送带a为步进式传送，每当机械手从传送带a上取走一个物品时，该传送带向前步进一段距离，将下一个物品传送到位，以便机械手在一个工作循环取走物品。
机械手按照规定的动作，将传送带a上的物品搬运到传送带b上。传送带b是连续运转的。
二、机械手工作流程：
原位→上升→左旋→下降→a启动→抓物→上升→右旋→下降→放物→
1、机械手在原始位置，按下启动按钮，传送带b开始运行，机械手从右下限位置开始上升。
2、机械手上升到上限行程开关位置，压动行程开关后，上升动作结束，机械手开始左旋。
3、机械手左旋到左限行程开关位置，压动行程开关后，左旋动作结束，机械手开始下降。
4、机械手下降到下限行程开关位置，压动行程开关后，下降动作结束，传送带a启动。
5、传送带a向机械手方向前进一个物品的距离只会停止，机械手开始抓物。
6、机械手抓物，由手指上的行程开关控制抓紧程度，抓物结束后，机械手开始上升。
7、机械手上升到上限行程开关位置，压动行程开关后，上升运动结束，机械手开始右旋。
8、机械手右旋到右限行程开关位置，压动启动开关后，右旋结束，机械手开始下降。
9、机械手下降到下限行程开关位置，压动启动开关后，下降动作结束，机械手开始放下手中的物品。
10、机械手放物经一个适当的延时，放物结束，机械手一个工作循环完毕。
11、整个搬物过程应设计成既能点动控制（单周期），又能长动控制(连续控制方式)。
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