第一章。
1 摄影测量学定义：
摄影测量是从非接触成像系统，通过记录、量测、分析与表达等处理，获取地球及其环境和其他物体几何、属性等可靠信息的工艺、科学和技术。
2 摄影测量分类：
按距离远近：航空、航天、近景、显微摄影测量；
按用途：地形、非地形摄影测量；
按处理手段：模拟、解析、数字摄影测量。
摄影机平台 ：航天摄影测量，航空摄影测量，地面摄影测量，水下摄影测量。
3 摄影测量任务：
地形测量领域：各种比例尺的地形图、各部门专题图，建立地形数据库，提供地理信息系统所需要的基础数据；
非地形测量领域：生物、医学、公安侦破、考古、建筑物变形监测。
4 物理投影：光学的、机械的或光学-机械的模拟投影。
数字投影：利用计算机实时地进行投影光线（共线方程）的解算，从而交会被摄物体的位置。
第二章。1 基础知识：
1 摄影机主距：航空摄影机物镜中心至底片面的距离是固定值，称为航空摄影机主距（f），也叫像片主距，与物镜焦距基本一致。
2 框标：设置在摄影机焦平面上位置固定的光学机械标志，用于在焦平面（即像片）上建立像方坐标系。
3 摄影比例尺：航摄影像上线段l与相应地面线段l的水平距之比。1/m=l/l=f/h
4 航高：摄影飞机在摄影瞬间相对某一水准面的高度。分为相对和绝对，用h表示。
5 竖直摄影：摄影瞬间摄影机的主光轴近似与地面垂直，偏离铅垂线的夹角小于3°，夹角为像片倾角。
6 航向重叠：同一条航线内相邻像片之间的影像重叠。px%=px/lx*100% 要求60% 最小53%旁向重叠：
相邻航线间的影像重叠。py%=py/ly*100% 要求30% 最小15%
飞行航线一般为东西方向，要求航线相邻两张像片应有60%左右的航向重叠度，相邻航线的像片应有30%左右的旁向重叠度。
7 摄影基线：航向相邻两个摄影站间的距离（两次**的时间间隔内飞机飞过的距离）。
8 航线弯曲：把一条航线的航摄像片根据地物影像拼接起来，各张像片的主点连线不在一条直线上，而呈现为弯弯曲曲的折线，称为航线弯曲。
9 像片旋角：一张像片上相邻主点连线与同方向框标连线间的夹角，要求不得大于6°。
10 像对：航向相邻两张像片组成一个像对。
2 透视变换中重要点线p21
特征：底点的特性：铅垂线在像面上的构像位于以点n为辐射中心的相应辐射线上。
等角点的特性：在倾斜像片和水平地面上，由等角点c和c所引出的一对透视对应线无方向偏差，保持着方向角相等。
等比线的特性：等比线的构像比例尺等于水平像片上的摄影比例尺，不受像片倾斜影像。
3 共线方程：p26
坐标系6个：像平面坐标系(p-xy)，像空间坐标系(s-xyz)，像空间辅助坐标系(s-xyz)，摄影测量坐标系(p-xpypzp)，地面测量坐标系(t-xtytzt)，地面摄影测量坐标系(a-xtpytpztp)。
内方位元素：摄影机的物镜中心与像片之间相互位置的参数。3个参数，主距像主点在框标坐标系中坐标（x0，y0）
外方位元素：已建立的摄影光束，确定像片摄影瞬间在地面直角坐标系中空间位置和姿态的参数。三个直线元素，描述摄影中心在地面空间直角坐标系中的坐标值(xs、ys、zs)。
三个角元素(φ、表示摄影光束空间姿态(像片在摄影瞬间空间姿态的要素）
公式、字母意义p30
应用：求像底点坐标，单像空间后方交会和多像空间前方交会，摄影测量中的数字投影基础，航空影像模拟，光束法平差的基本数学模型，利用dem制作数字正射影像图，利用dem进行单张像片测图。
4 像点位移的规律p33-34 详见作业本。
5 内定向：传统摄影测量中：利用平面相似变换等公式，将所量测的影像架坐标或仪器坐标（像点坐标）变换为以影像上像主点为原点的像坐标系中的坐标，该变换为影像内定向。
数字化影像：由于在影像扫描数字化过程中，影像在扫描仪上的位置通常也是任意放置的，因此所量测的像点坐标也存在着从扫描坐标到像坐标的转换。
共线方程的主要应用p30
6 后方交会：根据影像覆盖范围内一定数量的分布合理的地面控制点（已知其像点和地面点的坐标），利用共线条件方程求解像片外方位元素，这种方法叫做后方交会。
后方交会计算过程p41：
1）获取已知数据 m, x0 , y0 , f , xt, yt, zt
2）量测控制点像点坐标并进行必要的误差改正 x,y
3）确定未知数初值 xs0，ys0，zs0，φ0，ω0，κ0
4）计算旋转矩阵r
5）逐点计算像点坐标近似值。利用未知数的近似值按共线方程计算控制点像点坐标的近似值。
6）逐点计算误差方程式的系数和常数项，组成误差方程式。
7）计算法方程的系数阵与常数项，组成法方程式。
8）解求外方位元素改正数。
9）检查迭代是否收敛。
第三章。1 相对定向元素：用于描述两张像片相对位置和姿态关系的参数。
元素和观测值具体p54。观测值：量测6个定向点像点坐标。
2 核线与核面：
通过摄影基线与地面所作的平面称为核面。核面与影像面交线称为核线。同名像点必定在同名核线上。
怎样找同名核线（第一种方法）p61-62：基于数字影像几何纠正的核线解析关系：
设倾斜影像坐标系为x，y；水平影像坐标系为u，v。
由共线方程……
在“水平”影像上获取核线影像：v=某常数即表示某一核线，u=k采样间隔……核线的重排列（重采样） …
同名核线的确定：同名核线的v坐标值相等，v'=c代入右影像共线方程，即能获得右影像上的同名核线。
实质：是一个数字纠正，将倾斜影像上的核线投影（纠正）到水平影像对上，求得水平影像对上的同名核线。
3 空间前方交会：有两种方法：利用点投影系数的空间前方交会法，利用共线方程的严格解法。
点投影系数p64：n和n'表示将左像点和右像点投影到地面上的点投影系数。p64
4 绝对定向：
绝对定向元素：描述立体像对在摄影瞬间的绝对位置和姿态的参数。λ,x0,y0,z0,φ,
已知数据：量测2个平高和1个高程以上的控制点。
解算过程p70：
1）获取控制点的两套坐标 xp , yp , zp , xtp , ytp , ztp
2）给定绝对定向元素的初值 λ＝1,φ＝0, x0=y0=z0=0
3）计算重心化坐标。
4）计算误差方程式的系数和常数项。
5）解法方程，求绝对定向元素改正数。
6）计算绝对定向元素的新值。
7）判断迭代是否收敛。
5 三种解法的比较：后交前交解法，相对定向绝对定向解法，一步定向法。
1）空间后方交会-前方交会方法：先用后方交会求出像片外方位元素，再用前方交会求出像点对应地面点坐标。
2）相对定向-绝对定向法：先进行立体像对的相对定向，求出模型点的摄影测量坐标，再用地面控制点将模型纳入测量坐标系求出地面点坐标。
3）立体影像对光束法严密解法（一步定向法）：以共线方程为基础，未知点、控制点同时列误差方程，将像片外方位元素和待定点坐标在平差过程中整体解求。
第四章：1 解析空中三角测量：
分类：按数学模型：航带法，独立模型法，光线束法。按平差范围：单模型法，航带法，区域网法。
所必需的信息：摄影测量信息：像片上量测的像点坐标，立体模型上量测的模型坐标。
非摄影测量信息：大地测量观测值，像片外方位元素，相对控制条件。
2 影像连接点类型有哪些：人工转刺点，仪器转刺点，标志点，明显地物点，数字影像相关转点。
3 像点坐标量测与系统误差预改正有哪些：像点坐标量测，摄影材料变形改正，摄影机物镜畸变差改正，大气折光差改正，地球曲率改正。
4 航带法空三测量：
工作流程：1）像点坐标量测与系统误差预改正。
2）立体像对相对定向。
3）模型连接构建自由航带网。
4）航带模型绝对定向。
5）航带模型非线性改正。
6）加密点坐标计算。
模型连接的实质：求出相邻模型间的比例尺规划系数k。
计算过程：建立自由比例尺的航带网，建立松散的区域网，区域网整体平差。
5 独立模型法区域网空三测量：
主要内容：1）求出各单元模型中模型点的坐标；
2）利用公共点和控制点，对每个模型进行空间相似变换，列出误差方程及法方程式；
3）建立改化法方程式，按循环分块法，求得每个模型的7个参数；
4）计算每个模型中待定点平差后的坐标。若为相邻模型的公共点，则取其平均值作为最后结果。
6 光束法区域网空三测量：
基本内容（流程）：
1）像片外方位元素和地面点坐标近似值的确定。
2）逐点建立误差方程式。
3）逐点法化并建立改化法方程式，循环分块法解求改化法方程式，通常先求外方位元素。
4）加密点坐标计算。
7 三种区域网平差方法比较p90、作业：
1）航带法。
数学模型：航带坐标的非线性多项式改正公式；
观测值：自由航带中各点的摄影测量坐标；
平差单元：航带；
整体平差未知数：各航带的多项式改正系数。
特点：未知数少，解算方便和快速，但精度不高。所谓的观测值，自由航带坐标并不是真正的观测值，彼此不独立，所以不是严密的平差方法。
主要用于为严密平差提供初始值和小比例尺低精度点位加密。
2）独立模型法。
数学模型：单元模型的空间相似变换公式；
观测值：计算的或量测的模型坐标；
平差单元：独立模型；
平差未知数：各模型空间相似变换的7个参数、加密点的地面坐标。
特点：整个区域的未知数比航带法区域网平差多，但若采用平高分求，解算所占用的内存和计算时间比光束法区域网平差少。相当严密的平差方法。
若顾及到模型坐标间的相关特性，理论上与光束法同样严密。
3）光束法。
数学模型：共线条件方程；
观测值：每幅影像的像点坐标；
平差单元：单个光束；
平差未知数：各影像的外方位元素和所有待求点地面坐标。
特点：最严密的一步解法，误差方程式直接对原始观测值列出，能最方便地顾及影像系统误差的影响，最便于引入非摄影测量附加观测值（导航数据和地面测量观测值），可严密地处理非常规摄影以及非量测相机的影像数据。广泛应用于各种高精度的解析空中三角测量和点位测定实际生产中。
相较于前两种方法的缺点：1）共线方程所描述的像点坐标与各未知参数的关系是非线性的；2）光束法区域网平差未知数多、计算量大，计算速度相对较慢；3）不可平高分开处理，只能是三维网平差。
8 区域网平差的精度分布规律p92：
1）区域网空中三角测量的精度最弱点位于区域四周，不在区域的**。平面控制点应布设在区域四周。
摄影测量重点
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摄影测量重点
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