暑假社会实践报告。
学校：南京邮电大学学院：自动化学院。
专业：测控技术与仪器班级学号：b08050225
姓名：洪晖潞。
实践地点：教五410--机器人创新实践基地。
实践时间：2024年7月10日--7月27日。
大二智能车之路。
今年暑假我参加了“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛。这次比赛是由教育部高等自动化专业教学指导分委员会主办，以智能汽车为研究对象，面向全国大学生的一项具有探索性工程实践活动，同时也是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。该竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造条件。
该竞赛由竞赛秘书处为各参赛队提供/购置规定范围内的标准硬软件技术平台，竞赛过程包括理论设计、实际制作、整车调试、现场比赛等环节，要求学生组成团队、协同工作，初步体验一个工程性的研究开发项目从设计到实现的全过程。该竞赛融科学性、趣味性和观赏性为一体，是以迅猛发展、前景广阔的汽车电子为背景，涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械与汽车等多学科专业的创意性比赛。该竞赛规则透明，评价标准客观，坚持公开、公平、公正的原则，保证竞赛向健康、普及，持续的方向发展。
今年的比赛已经是第五届了，在前四界的基础上，第五届增加了一个新组别--电磁组。这个组别的原理，简单的说，就是赛道**铺设了通电的导线，根据麦克斯韦的电磁感应在通电导线周围会产生一个右手螺旋的磁场，磁场强度根据与中心线的距离的平方成反比例，就是说距离线越近磁场就越强，反之同理。
我队三人（洪晖潞，曹勇，符张杰）报名参加了这个组别的比赛。09年12月开始组队，10年年过回校选拔结束之后，我们正式开始研究电磁组。由于这个组别是全新的概念所有前四届关于传感器方面的资料几乎为0,我主要负责传感器和硬件电路部分，所以在传感器的选择与调试方面花了大部分的时间，传感器对智能车的作用就如眼睛对人的作用，所以传感器的好坏直接影响到车子的速度和稳定性。
传感器的具体内部结构就不再详细介绍。
在暑假期间我们三人主要做的事情是调试**。**对于智能车来说是起到一个核心控制的作用，就如同大脑一般，根据传感器采集回来的数据经过单片机的处理，然后控制车子的舵机和电机，使其能够自动识别赛道，然后在无人控制的情况下沿着赛道奔跑。我们的工作就在于让小车跑的更快，更稳定。
在暑期伊始，我们的分工是这样：我负责硬件的进一步优化与调试，他们两个负责算法的研究。他们所有的算法都要基于我的硬件平台之上，所以我的工作重点就是提高这个工作平台本身的稳定性和合理性。
这样的分工可以将我们的特长发挥出来。
在比赛前10天左右，我们的硬件方面已经没有什么可以改动的地方了，唯独剩下了一个电机驱动模块，电机驱动模块是小车的动力供给，它的好坏直接影响小车的加减速的性能。我们之前一直用的是网上购买的一个现成的驱动模块，由于比赛规定不能使用现成的模块，因此在后期我得任务主要是研究电机驱动模块。整个过程中研究了两套方案，第一种是基于bts7960驱动芯片的驱动模块，第二种是基于mos管的驱动模块。
bts7960芯片是一个专门的汽车驱动芯片，性能比较好，但是**也比较贵，我们尝试使用了这种模块。pcb板子是小太阳他们那个组画的，在使用的过程中烧掉了3块板子，到现在还没有完全找出原因是什么，后来也就没有使用这个方案。再者就是mos管的方案，mos管是属于大功率器件，使用2个n型mos和2个p型mos可以搭建一个h桥，再经过cd4011与非门芯片控制这样子单片机发送pwm信号到驱动模块之后，通过改变pwm波的占空比驱动模块输出不同的电流，这样就可以起到控制车子速度的效果了，当然这个模块也可以控制电机的正反转。
在整个选取方案的过程中，由于我对模电比较熟悉，对mos管与cd4011的工作原理也有一定的了解，而且这个方案的**也比较便宜，而且效果不比第一套方案差，于是我们选择了mos管的方案，最终证明我们选取的方案是正确的。
到比赛的时刻了，我们参加的是华东赛区的比赛，比赛分为预赛和决赛，预赛又分为上下午两个半场。在第一天上午预赛的时候，我们选用了一套最稳定的方案去跑，为的就是能够保险地拿到一个成绩之后再有突出表现，结果很令人满意。到了下午我们调整了之后用了最快速的方案，成绩提高了0.
5秒。然而在这个地方我们犯了一个错误，我们学校自己搭建的赛道跟比赛当天的赛道有些不同，自己的赛道由于小车一直在上面调试导致摩擦力减小，车子速度快了之后容易滑出赛道。但是比赛当天的赛道是全新的kt板，摩擦力非常好，车子即使速度很快（当然这个速度是相对而言）也不容易滑出赛道，因此明年继续参加比赛的话，设置方案的时候要考虑到这个因素。
结果我们以预赛第22名的成绩进入到了华东赛区的决赛。第二天决赛时候的赛道增加了难度，我们小车没有完赛。在中间的坡道下来之后接连的一个小弯处，小车跑出了赛道。
这样，我们的今年的比赛也宣告结束。
内心虽然充满遗憾，但是对待比赛结果要从理性的角度去看，这样才能吸取教训。
我们的智能车跟强队的还是存在很大差距的。从机械结构到硬件电路再到算法，他们值得我们学习的地方还是很多的。最终我们获得了华东赛区二等奖，虽然这个成绩和我们的赛前**差不多，但是没能进入全国总决赛还是有点可惜。
但是重要的不是比赛结果。回想整个做车的过程，其实我们获得的东西远远多于一个华东二等奖。从我个人来说，增加了许多硬件知识，得到了宝贵的分析问题的经验，并且深刻地理解了团队合作的重要性。
从我们整体上来说，我们之间的默契度越来越高，在各个方面的知识得到了深度的认识，并且取得了团队实战经验。明年我们会再来过。当然在这次准备的比赛过程中，存在很多地方是需要我们弥补的。
从个人来说，我在整个做车的过程中很少去参与程序的编写，他们也没有参与硬件电路的搭建，这样虽然是“术业有专攻”、分工明确，但是学到的其他的东西不多，这一点是刻骨铭心的。从整体来说，我们的耐心不够，调车调了一两天调不出来就会很烦躁，这种情况应该尽量克服，因为研究就是要花时间的，要成功最重要的是耐心和毅力。
暑假留校做车期间，虽然很多人提醒我们要注意休息，但是我们依旧是没日没夜的工作。这是一种年轻的冲劲儿，就是因为有这一股力量的支持，我们义无反顾地连夜调车。当然这样做，对身体实在是一种透支的伤害。
总结起来，这个暑假的收获是在课堂上永远都得不到的。这样的暑假非常有意义，学到了很多东西，也发现了很多问题，对我，对我们小组都是一种锻炼。
最后感谢学校和学院以及指导老师对我们比赛的支持，感谢他们给我们提供了展示自己的机会。如果还有下次的的话，我们一定会做得更好。
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