1. 有两个环节，传递函数分别为和。计算两个环节单位阶跃响应曲线进入稳态值的±5%误差带范围的调整时间。(8分)
2. 有闭环控制系统如图1所示。电压信号uf通过驱动器产生作用力f 驱动质量-弹簧-阻尼系统，且f =h1 uf；质量块的位移x用电路检测得到电压信号ux1，且ux1 =h2 x；图中m为质量，k为刚度，d为阻尼系数，ui为输入信号，ux2为输出信号。
（本题共15分）
图11) 求从ux1到ux2的电路环节的传递函数；（5分）
2) 不考虑图中“a”处的反馈信号，求从ui到uf的电路环节的传递函数；（5分）
3) 画出整个闭环控制系统的传递函数方块图，求闭环传递函数。（5分）
3. 如图2系统，θi(t) =2t1(t)，n为在(0.2 ~ 0.3)之间的某个常数。（本题共18分）
1) 用劳斯判据判别系统闭环稳定性。（6分）
2) 求在两者共同作用下，闭环系统的稳态误差εss可能的最大绝对值。（12分）
图24. 某单位反馈系统如图3所示。(本题共16分)
图31) 用nyquist判据判断系统稳定性，并计算幅值裕量（不必化为分贝数）；(8分)
2) 画出开环对数幅频特性，计算剪切频率；(4分)
3) 根据(2)的结果，计算相位裕量。(4分)
5. 有单位反馈闭环控制系统，其开环传递函数为。
本题共14分）
1) 画出k = 0.25, 1, 5时的开环对数幅频特性图（画在一张图上）；（8分）
2) 图4给出了k = 1 时的闭环阶跃响应曲线，在图上定性画出 k = 0.25 和 k = 5 时的阶跃响应曲线（不要求坐标的绝对精度）；（6分）
图46. 某闭环控制系统，开环剪切频率ωc=10 rad/s，拟采用数字控制，采样周期t=0.01秒。
本题共14分)
1) 数字控制采样周期t会对相位裕量有多大影响？(4分)
2) 设在连续域内设计的控制器传递函数为，用双线性变换法或其它方法把gc(s) 转化为数字控制器dc(z)；(7分)
3) 写出(2)中数字控制器输出量u与输入量（偏差）e之间的差分方程。(3分)
7. 有单位反馈闭环控制系统如图5a所示，其中被控对象传递函数为，其幅频特性如图5b所示，要求把gc(s)设计为pid控制器。（剪切频率均按照幅频折线图上近似，本题共15分）
1) 令pid控制器的参数ki=0，kd=0，要求把开环剪切频率提高到70rad/s，确定kp的值；（5分）
2) 要求在单位斜坡输入条件下稳态误差为0.0211，不改变(1)中求得的kp，并仍保持kd=0，确定ki的值；（5分）
3) 不改变(1)、(2)中求得的kp和ki，要求使相位裕量比情况(1)中仅使用比例控制器kp时提高19.3°，确定kd的值。（5分）
图5a图5b
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