2023年全国大学生电子设计竞赛智能小车

发布 2021-12-24 13:35:28 阅读 9396

年全国大学生电子设计竞赛2011

智能小车(c题)

2023年9月3日。

摘要。本设计以stc89c52单片机为控制核心,小车具有循迹检测、超声波避障、电机驱动、无线通信等主要功能。首先,两个电机分别单独控制左右两个车轮,通过调节两个电机的转速及转动时间,达到小车正常行驶及转向的目的。

车头的四个红外光电传感器通过对路况的检测反馈给单片机,控制小车行走路线,防止超出边界线。与此同时通过超声波模块,检测前方是否有小车,并且将信息反馈给单片机,控制小车减速,防止出现撞车。在第二圈超车过程中,两车相继进入超车区后,甲车减速后直线前进,乙车正常行驶并进入超车区,达到超车目的。

关键字:控制;检测;反馈;stc89c52单片机;超车;

目录。1 方案论证与比较 1

2 各模块方案选择 1

2.1 电源模块 1

2.2系统控制模块 2

2.3 循迹模块 2

2.4 避障模块 2

2.5无线通信模块 3

2.6电机驱动模块 3

3系统硬件设计 3

3.1 电源设计 4

3.2 驱动模块设计 4

3.3 循迹设计 5

3.4 超声波避障设计 6

4 系统软件设计 6

5 系统调试 7

6 结论 8

7参考文献 9

方案一:每辆小车分别用一片stc89c52单片机作为控制核心,控制小车全程行驶,包括循迹,躲避障碍物,无线通信,小车调速等功能。

方案二:每辆小车分别用一片stc12c5410ad单片机作为主控芯片,stc12c5410ad单片机自带pwm和ad功能。可使程序编写更简洁,运行速度更快,但io口相对较少,不能满足实际需求。

经分析以上两种方案,采用方案一。

方案一:将四节1.5v普通电池串联为整个系统供电,这种方法获取电源方便,且电源输出电流能力较大。

但电池放电受到自身影响大,若长时间使用,电池输出的电流会逐渐减小,不能较长时间为小车提供稳定的电流,导致电机速度较慢,不符合实际要求。

方案二:使用四节1.5v南孚电池为整个系统供电,电压可达到6.

5v,其中通过稳压芯片7805获取5v直流电源为单片机供电,6.5v电源为电机供电以获得较高速度,该电源输出电流能力较大,而且能较长时间为小车提供稳定的电流,使系统运行稳定,符合实际要求。

鉴于以上分析,选择方案二。

选择stc89c52单片机进行系统的控制。该单片机具有iap功能,运行稳定,保密性强,支持****,且内部集成了eeprom,stc98c52是我们比较熟悉的一种常用的单片机,指令系统和at89c52兼容,**便宜,较容易购买。

采用反射式红外传感器作为循迹检测主要器件,利用红外波的返回信号来识别周围环境的变化。由于黑白物体反射系数的不同,通过调节使光敏三极管就只能接收到白色物体反射回来的光束。而对于黑色物体由于其反射系数小,所反射回来的光束很弱,光敏三极管无法接收到反射光。

利用反射光可以使光敏三极管实现导通和关断,从而实现对黑白物体的分辨。将循迹检测系统放在车前左右两侧,当检测到黑色边界线时,在红外反射管处得到低电平信号,在经过反相器74ls14后,能更加灵敏和精准输出高电平信号,单片机得到高电平信号后控制小车向相反方向行进。

方案一:采用红外反射传感器,这种传感器使用方便但容易受到外界影响,而且这种传感器对不同颜色的反射程度不同,有效距离较短,当车速较快时,由于惯性,小车不能及时减速,易发生撞车,给调试带来不便。

方案二:采用超声波传感器,使用简单,检测范围大,使用灵敏。在非超车区时,超声波模块可避免两车相撞,在超车区时,可避免乙车出车道时与甲车相撞。

鉴于以上分析,采用方案二。

采用nrm24l01无线模块,该模块具有功耗低,通信传输速率高的特点。该模块可控制在超车模式下,甲乙两车同时启动,保证开始时间准确。同时又可在乙车超过甲车后,通过无线通信,使甲车提高速度,追赶乙车。

方案一:采用分立元件三极管组成的h桥pwm调速电路,用于实现对直流电机速度和方向的控制。由于采用分立元件组成电动机逻辑驱动,故易造成驱动电路稳定性差的问题,且性价比高,不符合节能低功耗的要求。

方案二:电动机驱动电路主要由双桥电动机驱动芯片l298和多个整流二极管组成,专用驱动芯片内部的压降一般较低,在驱动电路上功耗低,驱动电路相对简单,且一片l298可驱动两个电机,既满足单独控制左右轮行驶的要求又能保护直流电机。

鉴于以上分析,故采用方案二。

如图3.1所示,系统主要包括电源设计、循迹检测设计、超声波避障设计、电机驱动设计、无线通信设计等。

图3.1系统总框图。

由于小车运动时负载大,需要驱动力较大,且在运动时需要较大的稳定电流输出,以保证较长时间的行驶,故将性能较好的南孚电池通过稳压芯片7805,以获得稳定的5v电压输出。如图3.1.

1所示,电池电源通过7805的in口,经out口输出,图中c1,c2,c3为滤波作用,同时分出的6.5v又可接电机以获得较大速度,在保证系统工作正常的同时使小车较快行驶。

图3.1.1电源原理图。

电机的左右轮分别由两个独立的电机驱动,通过控制两个电机正转时间的不同,实现小车的前进和左右的方向选择。应用l298n进行电机驱动,如图3.2.

1所示,in1和in2控制小车左轮并且通过ena控制占空比,这样能控制小车的左轮驱动能力。in3和in4控制小车右轮并且通过enb控制占空比来控制小车右轮的驱动能力,以达到调节速度的要求。输出端out1和out2接左轮,out3和out4接右轮,前进时,两轮驱动能力相同,左转时,右轮比左轮驱动力强,右转时,同理。

而二极管的引入能够起到保护电机的作用。

图3.2.1 电机驱动原理图。

循迹采用反射式光电传感器,反射式光电传感器具有一对红外信号发射与接收二极管,发射管发射一定频率的红外信号,接收管接收这种频率的红外信号,当红外的检查方向遇到障碍物(反射面)时,红外信号反射回来被接收管接收。经处理之后,通过数字传感器接口返回微控制器,微控制器可利用红外波的返回信号来识别周围环境的变化。如图3.

3.1所示,当遇到黑线时,图中三极管8050导通,反相器输入口处检测到低电平,经反相器后变为高电平,供单片机识别,同时指示灯被点亮,图中滑动变阻器,可方便改变光电传感器的输入电流,从而改变灵敏度,图中0.1uf电容,可减少电路中“毛刺”,以增加电路的抗干扰能力。

图3.3.1 小车循迹电路。

甲乙两车分别装有超声波模块,通过超声波传感器对前面行驶的小车进行避障检测,从而控制小车的行驶速度。超声波传感器能测量甲车与乙车的距离,当检测到前方一定距离内有小车时,车开始减速,已达到避免撞车的目的。

系统软件设计如图4.1所示,分为电源设计、循迹检测设计、超声波避障设计、电机驱动设计、无线通信模式设计。

图4.1 系统软件总框图。

进入循迹模式时,如图4.2所示,启动小车后,小车前进,当检测到黑线时,判断黑线位置,若检测到左边线,小车右转,若检测到右边线,小车左转。

图4.2 循迹检测模式。

进入超声波避障模式时,如图4.3所示,两小车正常行驶,当后面的小车检测到前方有小车时,小车减速,直到超声波模块检测不到前方有小车时,小车继续前进。

图4.3 超声波避障模式。

进入无线通信模式时,如图4.4所示,甲车发送起动信息,甲乙同时起动,在超车区,甲要超车,发出信息使乙车减速,之后都正常行驶。接下来一圈时乙车超车,超车区的甲车发出信息使乙车超车,达到两车交替进行领跑的目的。

图4.4 无线通信模式。

1.循迹模块测试,循迹过程中不能及时准确的判别黑线,常随机将跑道上的某些点误判为黑线,导致小车路线错误。经排查,由于自己铺设的跑道不够平整,导致红外光电传感器会受到影响,调试过程中,通过改变与接收管相关的电阻阻值的大小来改变接收能力,调试过后小车循迹正常。

2.超声波避障测试,行车时超声波不能及时收到正确的信息,供单片机识别,经改进在小车后部加一片挡板,反馈信息准确度明显提高。

3.整体调试后,得出电池电量低于4.5v时,会导致系统工作不稳定,传感器工作不正常,故需经常更换电池,只有小车电机在6.3v供电时,速度相对稳定,并且可以及时准确的循迹。

4.经测试,两辆小车绕圈一周的时间平均为40s,虽由于小车自身性能,走直线时会偏向一侧,但可通过循迹模块纠偏,系统相对稳定,行驶较平稳。

测试结果记录。

1.本设计以stc89c52单片机为控制核心,小车具有循迹检测、超声波避障、电机驱动、无线通信等主要功能。

2.应用l298n进行电机驱动电机,电机的左右轮分别两个独立的电机驱动,通过控制两个电机正转时间的不同,实现小车的前进和左右的方向选择。车头的四个红外光电传感器,通过对边界黑线的检测反馈给单片机,控制小车行走。

3.两小车同时行驶时,通过超声波检测,判断前方是否有小车,并将信息反馈给单片机,控制后面的小车减速,防止出现撞车。

4.超车过程中,甲车减速后直线前进,乙车正常行驶并进入超车区,达到超车目的。

5.由于小车电机和车轮的问题,在循迹等前进过程中不是很平稳,有些摇晃,走直线时会出现偏转,但整体能实现其所要的基础部分功能。

1]郭天祥。51单片机c语言教程。北京:电子工业出版社,2011.

2]黄智伟。全国大学生电子设计大赛训练教程。北京:电子工业出版社,2010.

3]高吉祥。全国大学生电子设计竞赛培训系列教程。北京:电子工业出版社,2009

4]童诗白,华成英。模拟电子技术基础。北京:高等教育出版社,2010.

5]阎石。数字电子技术基础。北京:高等教育出版社,2010.

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