一、机械手自动运行、生产。
1、 检查压缩空气气压。（如图1-1-1）
图1-1-1
机械手进口压力要求大于0.6mpa。
2、 检查、确认无人处于机械手周围的防护区内。
3、 确认主电源开关处于打开状态。（如图1-3-1）
图1-3-1
4、 将操作模式选择器置于手动减速模式。（如图1-4-1）
图1-4-1
5、 操作并确认机械手处于homepos。
具体操作见“五、机械手回原点”。
6、 确认转台控制柜电源开关处于打开状态，模式选择为“手动”。
7、 打开程序窗口，调入喷涂程序。
1 打开程序窗口，按下file菜单并选择 1 open ..选项。（如图1-7-1）
图1-7-1
2 按照所需用喷涂程序的路径查找程序。（如图1-7-2）
图1-7-2
3 调入程序。
将光标移至将要运行的程序上，按ok功能键或回车键调入程序。（如图1-7-3）
图1-7-3
8、 将操作模式选择器置于自动模式。（如图1-8-1）
图1-8-1
9、 示教器显示屏出现自动生产确认信息。（如图1-9-1）
图1-9-1
10、按下ok功能键进入生产窗口。（如图1-10-1）
图1-10-1
11、按下控制面板上的“motor on”按钮，令马达上电。（如图1-11-1）
图1-11-1
12、按下start功能键开始运行程序。
13、等待机械手将一些先前程序及初始数据加载完毕，确定有无任何错误信息跳出。（如图1-13-1）
图1-13-1
如有错误信息跳出，先将操作模式选择器置于手动减速模式，然后重新从第4步开始。
二、生产过程中喷涂的流量、雾化、扇面的调节。
1、 打开生产信息界面。（如图1-13-1）
在自动状态下生产，开始运行程序后，自动跳入生产信息界面。如“一、机械手自动运行、生产”中第13步所示。
当前窗口未在其它窗口，或是当前窗口为其它窗口，但未在生产信息界面时。按下键打开其它窗口，并将光标移至production，按回车键进入生产信息界面。（如图2-1-1）
图2-1-1
2、 按下paint菜单，选择 2 brush factors ..选项。（如图2-2-1）
图2-2-1
3、打开喷枪参数设置界面。（如图2-3-1）
图2-3-1
4、按下边界切换按钮，将光标跳至下半窗口，调节喷枪参数。（如图2-4-1）
图2-4-1
三、自动生产过程中，喷涂程序的暂停、启动及停止。
1、 在自动生产开始后，可按停止键暂停正在运行的程序。（如图3-1-1）
图3-1-1
四、机械手洗枪、上漆。
1、 打开程序窗口。
2、 按下file菜单并选择 1 open ..选项。
3、 调入go_cleanpos程序。（如图4-3-1）
图4-3-1
4、 手动马达上电。（如图4-4-1）
图4-4-1
5、 按下start功能键，将机械手移至洗枪点位置。
6、 停止手动马达上电。
7、 打开输入/输出窗口，按下view菜单并选择 2 all signals ..选项。（如图4-7-1）
图4-7-1
8、 将光标移至a1enable，按下“1”功能键。（如图4-8-1）
图4-8-1
9、 给流量信号辅值。
将光标移至信号a1fluid。（如图4-9-1）
图4-9-1
按下change功能键，并更改光标处的数值。（如图4-9-2）
图4-9-2
按下ok功能键，确认数值，开始洗枪或是上漆。（如图4-9-3）
图4-9-3
10、喷枪洗净或是油漆到位后，将光标移至a1enable，按下“0”功能键，结束喷枪出漆。
11、打开程序窗口，再次调入go_cleanpos程序。（如图4-3-1）
12、手动马达上电。
13、按下fwd功能键，将机械手移至等待点位置。
五、机械手回homepos
1、 打开程序窗口。
2、 按下file菜单并选择 1 open ..选项。
3、 调入go_homepos程序。（如图5-3-1）
图5-3-1
4、 手动马达上电。（如图4-4-1）
5、 按下start功能键，将机械手移至homepos。
6、 停止手动马达上电。
六、机械手备份。
1、 按下键打开其它窗口，并将光标移至service，按回车键进入服务信息界面。（如图6-1-1）
图6-1-1
2、 按下file菜单并选择 3 backup ..选项。（如图6-2-1）
图6-2-1
3、 示教器显示屏出现备份路径确认信息。（如图6-3-1）
图6-3-1
4、 按下ok功能键，开始备份。
5、 备份完成后，示教器显示屏出现备份任务完成信息。（如图6-5-1）
图6-5-1
6、 按下回车键，跳回服务信息界面。
七、机械手关机。
1、 按下键打开其它窗口，并将光标移至service，按回车键进入服务信息界面。（如图5-1-1）
2、 按下file菜单并选择restart选项。（如图6-2-1）
3、 示教器显示屏出现重新启动确认信息。（如图7-3-1）
图7-3-1
4、 按下ok功能键，机械手开始关闭系统。
5、 当示教器显示屏出现图7-5-1画面时，将机械手主电源开关打至off，关闭机械手电源。（如图7-5-2）
图7-5-1
图7-5-2
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