编写一个位置式pid程序，比例、积分、微分系数分别用kp,ki,kd 表示，注意积分限幅，和输出限幅（dc_limit）。
speed_err=object_speed-(int )**espeed;
d_speed_err=speed_err-speed_err0;
speed_err0=speed_err;
ui=ki*speed_err+ui0;
if(ui>dc_limit)
ui=dc_limit;
else if(ui<-dc_limit)
ui=-dc_limit;
ui0=ui;
dcduty=kp*speed_err+ui+kd*d_speed_err;
if(dcduty>dc_limit)
dcduty=dc_limit;
if(dcduty<-dc_limit)
dcduty=-dc_limit;
编写个14路ad队列转换程序，（ad0到ad13），转换完成结构保存在ad_velue[14]中。
void atd_init(void)
atd1ctl2=0xc0;
atd1ctl3=0x08;
atd1ctl4=0x80;
rtictl = 0x1f;
crgint = 0x80;
ddrp=0xff;
for (;
用ect模块实现2秒定时，单片机复位后数码管首先显示“0000”，两秒后数码管显示“8888”。pwm模块输出8khz 占空比为50%的方波。（智能车比赛中要求放下车模后延时2秒启动）
unsigned char count=0;
mainif (count>60) break;
pwme_pwme5= 0;
pwmprclk|= 0x20; /clock b总线频率的4分频，//通道5用clock b 时钟源。
24mhz/4=6m
pwmpol_ppol5 = 0; /对齐方式默认左对齐pwmcae
pwmctl_con45 = 1; /16bit 连接。
pwmper45 = 750; /电机频率8k hz 1/1.5m*x=1/2khz
pwmdty45 = 325; /占空比精度 1/750
pwmcnt45 = 0; /启动pwm
如图是智能车起跑线的示意图：假设已经完成了a/d转换和二值化，14个对管检测到的数值从左到右依次保存在数组atd_value[14]中，及从左边数起 ：0号对管如果检测到是黑线则atd_value [0]为‘1’，如果是白的则atd_value [0]为‘0’，依次类推直到13号对管。
试编写一个识别起跑线的程序。
void startline_test()
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