偏置直动滚子推杆盘形凸轮机构设计。
推程运动规律： 余弦加速度运动
回程运动规律： 正弦加速度运动。
凸轮机构的推杆在近休，推程，远休及回程段的凸轮转角。
偏置直动滚子推杆盘形凸轮机构已知参数。
推杆运动规律。
1）推程。运动规律：余弦加速度运动。
推程运动方程式：s =h［1 - cos(πδ0)］/2,v= πhωsin(πδ0)/(2δ0),a= π2hω2cos(πδ0)/(2δ02)
2）回程。运动规律：正弦加速度运动。
回程运动方程式：
s = h [1-(δ0’)+sin(2πδ/0’)/2π)
v = hω [cos(2πδ/0’-1)]/0’
a = 2πhω2sin(2πδ/0’)/0’2)
滚子中心坐标：
x=(s+s0)sinδ+ecosδ
y=(s+s0)cosδ-ecosδ
其中。实际轮廓曲线坐标：
其中。计算压力角：
计算曲率半径：
计算程序。符号的表示含义：
r0 初选基圆半径。
x 理论轮廓曲线的x坐标y 理论轮廓曲线的y坐标。
x 实际轮廓曲线的x坐标y 实际轮廓曲线的x坐标。
p 曲率半径s 推杆位移。
rr 滚子半径a 压力角。
paamin 许用最小曲率半径pamin 实际曲率半径的最小值。
a1max 回程前压力角的最大值a2max 回程后压力角的最大值。
e 偏距h 推杆行程。
a1 推程许用压力角a2 回程程许用压力角。
dar0 每次修正r0所加的长度 n 计算点数。
k1 近休角k2 推程角。
k3 远休角k4 回程角。
kamin 实际曲率半径最小值所对应的角度。
k1max 回程前压力角的最大值所对应的角度。
k2max 回程后压力角的最大值所对应的角度。
子程序1计算最大压力角：
function [amax,kmax]=yalijiao1(a,n1,b)
amax=0;kmax=0;
amax=max(a);
for i=1:n1
if a(i)==amax
kmax=i*b;
endend
end子程序2
计算最小曲率半径：
function [pamin,kamin]=qulv(p,b,n)
pamin=0;kamin=0;
for i=1:n-1
p(i)=abs(p(i));
endpamin=min(p);
for i=1:n-1
pamin=min(p)
if p(i)==pamin
kamin=i*b;
endend
end子程序3
计算回程前的压力角及修正r0：
function [a,r0]=haha(r0,rr,e,h,a1,dar0,n,k1,k2,k3,k4)
n1=(k1+k2)/360*n;
eta=pi/180;%化为弧度。
while(1)
s0=(r0^2-e^2)^(1/2);
syms k s dk ds d2k d2s
n1=k1/360*n;
k11=linspace(0,k1,n1);
s1=k11./k11.*0;
x1=e.*cos(k11.*pi/180)+(s0+s1).*sin(k11.*pi/180);
y1=(s0+s1).*cos(k11.*pi/180)-e.*sin(k11.*pi/180);
n2=k2/360*n;
k22=linspace(k1,k1+k2,n2);
s2=(h/2).*1-cos(pi.*(k22-k1)/k2));
x2=e.*cos(k22.*pi/180)+(s0+s2).*sin(k22.*pi/180);
y2=(s0+s2).*cos(k22.*pi/180)-e.*sin(k22.*pi/180);
x=[x1,x2];
y=[y1,y2];
k=[k11,k22];
s=[s1,s2];
dx=diff(x)./diff(k);
dk=k(1:end-1);
dy=diff(y)./diff(k);
dk=k(1:end-1);
ds=diff(s)./diff(k);
dk=k(1:end-1);
ds(n1)=0;
for i=1:n1
f(i)=(ds(i)-e)/(sqrt(r0^2-e^2)+s(i));
a(i)=atan(f(i));计算a压力角。
a(i)=abs(a(i))/eta;
if a(i)>a1
r0=r0+dar0;
break;
end end
if i==n1
break;
end end
end子程序4
计算回程后的压力角及修正r0：
function [a,r0]=hahaha(r0,rr,e,h,a2,dar0,n,k1,k2,k3,k4)
n2=(k3+k4)/360*n;
b=360/n;
eta=pi/180;%化为弧度。
while(1)
s0=(r0^2-e^2)^(1/2);
syms k s dk ds d2k d2s
n3=k3/360*n;
k33=linspace(k1+k2,k1+k2+k3,n3);
s3=k33./k33.*h;
x3=e*cos(k33*pi/180)+(s0+h).*sin(k33*pi/180);
y3=(s0+h).*cos(k33*pi/180)-e*sin(k33*pi/180);
n4=k4/360*n;
k44=linspace(k1+k2+k3,k1+k2+k3+k4,n4+1);
s4=h.*(1-(k44-k1-k2-k3)./k4+sin(2*pi.*(k44-k1-k2-k3)./k4)/(2*pi));
x4=e.*cos(k44*pi/180)+(s0+s4).*sin(k44*pi/180);
y4=(s0+s4).*cos(k44*pi/180)-e*sin(k44*pi/180);
x=[x3,x4];
y=[y3,y4];
k=[k33,k44];
s=[s3,s4];
dx=diff(x)./diff(k);
dk=k(1:end-1);
dy=diff(y)./diff(k);
dk=k(1:end-1);
ds=diff(s)./diff(k);
dk=k(1:end-1);
ds(n2)=0;
for i=1:n2
f(i)=(ds(i)-e)/(sqrt(r0^2-e^2)+s(i));
a(i)=atan(f(i));计算a压力角。
a(i)=abs(a(i))/eta;
if a(i)>a2
r0=r0+dar0;
break;
end end
if i==n2
break;
end end
end子程序5
计算曲率半径，并修正r0，计算理论轮廓曲线坐标和实际轮廓曲线的坐标及曲率半径，拖杆位移：
function [x,y,x,y,p,s,r0]=qulvvv(r0,rr,e,h,paamin,dar0,n,k1,k2,k3,k4)
eta=pi/180;%化为弧度。
i=1;while(1)
s0=(r0^2-e^2)^(1/2);
syms k s dk ds d2k d2s
n1=k1/360*n;
k11=linspace(0,k1,n1);
s1=k11./k11.*0;
x1=e.*cos(k11.*pi/180)+(s0+s1).*sin(k11.*pi/180);
y1=(s0+s1).*cos(k11.*pi/180)-e.*sin(k11.*pi/180);
n2=k2/360*n;
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