1. 提出一个陀螺仪的误差模型；
2. 设计一个陀螺仪的校准算法；
3. 在仅使用一组传感器数据的情况下，准确估计出两个陀螺仪的校准参数。
采用陀螺仪误差模型如下：
其中是通过观测得到的角速度，是实际的角速度，是尺度因子，为观测噪声，是偏移常量。很显然，观测数据受到观测噪声的污染。
需要估计的参数为尺度因子和偏移常量。估计得到合理的尺度因子和偏移常量后，可以利用如下的公式得到校准后的结果。
为校准后的角速度。
有误差模型可以看出，对于偏移常量的校准应该利用时候的观测数据。对而言，可以直接截取一段静止时的观测数据去平均值来估计。假设截取的数据长度为，估计公式如下：
为静止时的观测数据。对于噪声均值为0的情况，上述的估计公式可以得到无偏估计量。
由于缺乏对观测噪声先验知识及尺度因子本身的均值和方差的掌握，对于尺度因子的估计采用可以采用最小二乘估计法。对应的准则函数如下：
其中偏移常数用上述估计得到的代替得到：。
求得对尺度因子的最小二乘估计结果为：
为与参与估计的观测数据同维数的列向量。
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