题目：连杆机构运动分析13
班号： 1408301
学号： 1140830118
姓名： 高奎
教师： 焦映厚
完成时间： 2016.5.8
题目13如图所示机构，已知各机构尺寸为，曲柄ab的角速度为，试求构件2上点d的轨迹及构建5的角位移、角速度和角加速度，并对计算结果进行分析。（题中构建尺寸满足）
一、对机构进行结构分析
该机构由原动件ab（ⅰ级组），cd（rprⅱ级杆组）和de（rprⅱ级杆组）组成，拆分如下：
rr杆组。rpr杆组rpr杆组。
二、数学模型。
对d点：对b点：
∠bac= ，bca= ）
三、流程框图。
开始。构建连杆运动数学模型。
根据数学模型计算d点轨迹。
确定d点角位移数学模型。
用极限法建立角速度和角加速度数学模型。
根据数学模型编程计算并画图。
结束。四、matlab程序。
1.建立数学模型列出式子。
syms t aerfa yd xd
aerfa=asin(sin(t*10)/2);
xd=400*cos(aerfa)+100*cos(10*t);
yd=200*sin(aerfa);
w=diff(atan(yd/(400-xd)))a=diff(w);
t=0:0.01:1;
xd=subs(xd,'t',t);
yd=subs(yd,'t',t);
beta=atan(yd./(400-xd));
xd=eval(xd);
yd=eval(yd);
2.画轨迹图。
figure(1);
plot(xd,yd)
title('轨迹图');
3.画角位移图。
figure(2);
plot(t,beta)
title('角位移图');
4.画角速度图。
figure(3);
w=subs(w,'t',t);
w=eval(w);
plot(t,-w,'g');
title('角速度图');
5.画角加速度图。
figure(4);
a=subs(a,'t',t);
a=eval(a)
plot(t,a,'r');
title('角加速度图');
五、运动结果分析。
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