计算机图形学实验报告四。
机器人手臂。
09008406陈怡东。
一、 使用手册。
程序功能：利用opengl实现了机器人手臂的演示， 其中手臂分成三段，即上臂， 下臂和基座。 为了更清楚地看清手臂由圆柱体组成， 引进部分光照。 手臂的旋转由键盘按键操作。
使用手册：打开程序后，
1. e:上臂逆时针旋转。
d:上臂顺时针旋转。
2. w:下臂逆时针旋转。
s:下臂顺时针旋转。
3. q:基座逆时针旋转。
a:基座顺时针旋转。
程序运行演示：
二、 设计思路：
a）基座和上下臂绘制：首先创建gluquadricobj *，再用用glucylinder 函数创建各个圆柱体。要注意的是，绘制时必须首先绕x轴旋转-90度才能使图像正确显示，而且要注意矩阵的压栈和出栈。
b）各个部件之间的相对关系用矩阵的变换实现。该部分在函数display中实现算法见书上。
c）使用光线使圆柱体更有立体感。在display中加入glclear(gl_depth_buffer_bit) 和glutswapbuffers()，在这没有提供改变光照效果的实现，因为在第二个实验中已经实现过，所以在这里不再重复。
d）最后利用按键改变各个部件之间的角度（程序开始时定义的三个全局变量），再重新绘制即可实现旋转。（按一下改变4度）
三、 数据结构：
本程序没有使用特定的数据结构。
四、 实现 ：
具体**见cpp文件。
五、 小结 ：
程序结果。能按照实验要求完成基本功能，显示机器人的手臂，且能实现按键旋转机器人手臂的各个部件。.
个人收获 1.学会绘制二次曲面。
2.学会使用矩阵实现各部分关联， 学会了使用变换矩阵实现平移，旋转。
3.强化了光照和部分光照效果的设置和使用。
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