a、装配线运送机器人控制模型。
一、 任务。
设计并制作一个装配线运送机器人控制模型。示意图如图1所示。
图1 模型示意图。
图中，装配线模型为竖直布置，5个安装定位点互相之间的间隔为20cm，编号如图1所示；运送机器人（j）沿装配线垂直运动，为装配线运送配件；由对应5个安装定位点的5个按钮输入预约安装点，机器人按预约要求运送配件至该点。
二、 要求：
1、 基本要求：
1） 当某点有预约呼叫时，点亮该点对应指示灯表明该点有预约，同时机器人作相应的运动，并准确定位至该定位点，定位误差10mm。要求平均每两点之间运行时间不超过5秒，定位结束时给出提示音并熄灭该点对应指示灯。
2） 当有多点呼叫时，机器人将自动作相应的运动，并依次在预约的定位点停留5秒，各点其他要求同（1）。
3） 能自动记录、显示机器人当前到达的定位点编号（含通过但无预约的点）。
4） 要求机器人在加载400克的条件下，从第1点到第5点和从第5点到第1点的往返时间相等，单程时间不超过12秒，往、返时间之差不大于1秒，并自动记录、显示运行时间。
2、 发挥部分：
1） 要求机器人能够加载0～500克的重物，并显示该物体的重量，显示分辨率为1克，误差：±3%。机器人的最大负荷可以预置，当加载的物体超过预置值时，将停止运行并发出超重报警信号，减少负荷至预置值以下则自动停止报警并继续运行。
2） 提高定位精度至误差6mm，提高速度使平均每两点之间运行时间不超过3秒。
3） 机器人可以根据指令文件自动运行，文件中包含希望机器人停留的各定位点序号，机器人按文件内序号的顺序依次停留，文件输入方式不限，格式和长度亦不限，，但须能保证机器人运行2个往返以上。
4） 其它。
二、 评分标准。
三、 说明。
1、 控制电机类型不限，其安装位置及安装方式自定。按键、显示器等安装位置自定。
2、 定位的要求是以机器人固定标志与表示定位点的标志线平齐（在白纸上画线代表装配线及定位点），定位过程中对定位点的检测方式自定。
3、 要求定位过程中机器人的运动方向保持不变，不得来**整。
4、 机器人运行时响应按钮的优先顺序如下：
1 方向优先：当按某方向运行时，优先响应同运行方向的按钮；
2 距离优先：同一方向有多个按钮呼叫时，优先响应最近的。
b、三相正弦波变频电源。
一、任务 设计并制作一个三相正弦波变频电源，输出线电压有效值为36v，最大负载电流有效值为3a，负载为三相对称阻性负载(y接法)。变频电源框图如下图所示。
二、要求 1、基本要求
1）输出频率范围为20hz～100hz的三相对称交流电，各相电压有效值之差小于0.5v；
2）输出电压波形应尽量接近正弦波，用示波器观察无明显失真；
3）当输入电压为198v～242v，负载电流有效值为0.5～3a时，输出线电压有效值应保持在36v，误差的绝对值小于5%；
4）具有过流保护(输出电流有效值达3.6a时动作)、负载缺相保护及负载不对称保护(三相电流中任意两相电流之差大于0.5a时动作)功能，保护时自动切断输入交流电源。
2、发挥部分
1）当输入电压为198v～242v，负载电流有效值为0.5～3a时，输出线电压有效值应保持在36v，误差的绝对值小于1%；
2）设计制作具有测量、显示该变频电源输出电压、电流、频率和功率的电路，测量误差的绝对值小于5%；
3）变频电源输出频率在50hz以上时，输出相电压的失真度小于5%；
4）其他。三、评分标准。
四、说明 1、在调试过程中，要注意安全；
2、不能使用产生spwm（正弦波脉宽调制）波形的专用芯片；
3、必要时，可以在隔离变压器前使用自耦变压器调整输入电压，可用三相电阻箱模拟负载；
4、测量失真度时，应注意输入信号的衰减以及与失真度仪的隔离等问题；
5、输出功率可通过电流、电压的测量值计算。
c、电动汽车锂电池电参数模拟测量器。
一、任务 设计并制作一个电动汽车锂电池电参数测量器，以监测锂电池的电压、电流和储存的电量。
二、要求 1、基本要求
1）监测锂电池的电压，其变化范围为200~700v，误差小于0.8%；监测锂电池的电流，其变化范围为-400a~+400a，误差小于0.8%；
2）根据充电、放电电流和时间计算锂电池储存的可用电量；
3）实时显示锂电池的电压、电流和电量。
4）对电量数据要有记忆功能，系统断电后再上电能恢复该数据；
2、发挥部分
1）提高电压测量精度，使误差小于0.5%；
2）提高电流测量精度，当电流在-2a~+2a之间时，绝对误差小于0.02a；当电流绝对值在2a~100a之间时，误差小于0.5a；当电流绝对值在100a~400a之间时，误差小于2a；
3）以曲线形式显示电压、电流和电量；
4）其他。三、评分标准。
四、说明 1、无实际锂电池时，可使用直流稳压电源代替进行调试，一路电源模拟锂电池的电压输出，一路电源模拟锂电池的电流输出；
2、制作本模拟测量器时，可将电压范围进行缩减（如缩减至4%即8~28v），可将电流范围缩减（如缩减至0.5%即-2a~+2a），范围缩减后上述指标要求按比例缩减；
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