回力棒作业。
我采用建立三维空间坐标系的方法解此题，假设回力棒的中心以上倾斜三支麦克风传感器分别是m1、m2、m3，垂直中间麦克风传感器是m7，回力棒的中心以上倾斜三支麦克风传感器分别是m4、m5、m6。
m1俯视投影在x正半轴，m4俯视投影在x负半轴，然后m2、m3、 m5、m6的俯视投影分别落在xoy平面的第象限。
很明显一个已经制作出的仪器，每支传感器棒的到原点o的距离一定，假设长度为l，因为每支传感器到xoy平面的夹角已经确定，假设为，很明显h=l*sin。而m1在x正半轴的投影长度为k=l*cos。
假设子弹射击处即声源在点s（x，y，z）处，此点与坐标原点的距离为r。xoy平面内和y轴的夹角为， 空间天顶角为。
假设s点到m1的距离为r1，di1为麦克风mi和m1之间的延迟距离； 麦克风mi和m1之间的延迟距离计算公式为di1 = c * ti1，式中ti1为麦克风mi和m1之间的延迟时间，可测； c为声音的传播速度。显然z* sin =r。
由此，各点的坐标：m1（k,0,h）、m2(k, k，h)、m3(k, k，h)、m4(k,0, h)、m5(k, k， h)、m6(k, k， h)、m7(0,0,l)
所以，可以列写以下方程组：
由此方程组，最终可以求出s点的坐标，并可以求出s点与xoy平面内与y轴的夹角和空间天顶角，即可以计算出声源的三维具体位置。
传感器大作业 光电式传感器
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