课题名称：机械手的应用。
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学号：指导教师：
目录。第1章机械手plc控制原理设计分析。
1.1 机械手控制示意图。
1.2 机械手的控制方式。
1.3 机械手控制plc的i/o分配。
第2章机械手plc控制的结构分析。
2.1 机械手的结构示意图。
2.2 机械手的工作过程。
2.3 plc外部接线图。
第3章 plc的编程语言。
3.1 顺序功能图。
3.2 梯形图。
3.3 语句表。
第4章机械手的模拟调试。
4.1 程序录入。
4.2 建立连接。
4.3 程序调试。
4.4 设计总结。
第1章机械手plc控制原理设计分析。
1.1 机械手控制示意图如下：
1.2 机械手的控制方式。
现代化的生产中很多工作是由机械手替代手工劳动，要求机械手在手动、回原点、单周期和连续这4种工作方式下工作。
手动控制要求如下：
手动控制模式主要应用于调试阶段，手动控制要求对应于机械手的每。
一个动作都要设置一个控制按钮来控制机械手的动作。在手动控制模。
式下，每一个动作运行完成之后就会自动停止，不会引起下一个动作。
的启动。单周期自动控制要求如下：
原点位启动下降夹紧上升右移下降放松上升左移原位。
1.3机械手控制plc的i/o分配。
i/o分配表如下：
辅助功能分配表如下：
第2章机械手plc控制的结构分析。
2.1 机械手的结构示意图如下：
2.2 机械手的工作过程如下：
从原点开始按下启动按钮，下降电磁阀通电，机械手下降，下。
降到底时碰到下限位开关，下降电磁阀断电，下降停止；同时。
接通加紧电磁阀，机械手夹紧，夹紧后，上升电磁阀通电机械。
手上升，上升到顶后碰到上限为开关，上升电磁阀断电，上升。
停止；同时接通右移电磁阀，机械手右移，右移到位后碰到右。
限位开关，右移电磁阀断电，右移停止。若工作台上无工件。
接通光电开关，下降电磁阀通电，机械手下降，下降到底时碰。
到下限为开关，下降电磁阀断电，下降停止；同时加紧电磁阀。
断电，机械手放松。放松后上升电磁阀通电，机械手上升，上。
升到顶后碰到上限为开关，上升电磁阀断电，机械手停止上升；
同时接通左移电磁阀，机械手左移。左移到原点时，碰到左限。
位开关后，左移电磁阀断电，左移停止。至此，机械手完成了。
一个周期的动作，机械手的每次移动均从原为开始。
机械手的操作方式分为手动操作和自动操作方式。自动操作方。
式又分为步进、单周期和连续。
连续操作：机械手从原点开始，按一次启动按钮，机械的动作。
将自动地连续不断地周期性循环，在周期中若按一下停止按钮，机械将继续完成一个周期的动作后，回到原点自动停止。
2.3 plc外部接线图如下：
第3章 plc的编程语言。
3.1 顺序功能图如下：
3.2 梯形图如下：
单周期与连续的梯形图如下所示：
3.3 语句表如下：
单周期与连续的语句表如下：
网络1网络3
ld m0.7ld m0.1
a i1.3a i1.6
an m1.0o m0.2
ld i1.5an m0.3
o i2.1m0.2
a m1.3s q0.4,1
oldton t37,+10
o m0.0网络4
oldld m0.2
an m0.1a t37
m0.0o m0.3
网络2an m0.4
ld m0.7m0.3
a m1.0网络5
a i1.3ld m0.3
ld m0.0a i1.5
a i0.3o m0.4
a m0.5an m0.5
oldm0.4
o m0.1q0.3
oldan m0.2
m0.1网络 6网络 8
ld m0.4ld m0.6
a i1.4a i1.5
o m0.5o m0.7
an m0.6an m0.0
m0.5an m0.1
网络 7m0.7
ld m0.5网络 9
a i1.6ld m0.3
o m0.6o m0.7
an m0.7q0.0
m0.6网络 10
r q0.4,1ld m0.1
ton t38,+10o m0.5
q0.1第4章机械手的模拟调试。
4.1 程序录入。
本课题的程序按照第三章的3.2输入编程计算机即可。
4.2 建立连接。
首先建立编程计算机与plc的通讯：在pg和pc机上运行step 7—micro软件，用鼠标单击浏览条上的通讯图标打开通讯属性对话框。双击pc电缆，弹出设置的pc接口对话框，单击窗口属性按钮，可查看、设置pc电缆连接参数。
在本地连接选项卡中，在下拉选择框中选择时机连接的编程计算机的com口，单击“确认”按钮，回到“通讯”窗口。鼠标双击通讯窗口右侧刷新图标，执行刷新命令将显示通讯设备上连接的设备。
plc的输入接口类型右两种：直流与交流输入型，在本课题中采用dc24v，输出接口采用继电器输出型。
4.3 程序调试。
在程序调试的过程中，要使用m1.1的常开触点串联在每一步的启动电路中，如果按下启动按钮i0.3，在其上升沿m1.
1线圈通电一个扫描周期，m1.1的常开触点接通，才会转换到下一步。
4.4 设计总结。
通过这次plc控制机械手的设计，让我对plc的设计原理，plc梯形图、顺序功能图、语句表有了更深一层次的理解。
在机械手自动控制设计中，采用了技术先进，可靠性高的可编程控制器，这使机械设备更灵活有效，动作准确，使劳动生产率大大提高，满足了生产需求，提高了功效，有很强的实用性。
机械手目前虽然还不如人手那样灵活，但它有能不断重复工作和劳动、不怕危险、抓举重物的力量比人手大的特点。
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