PLC作业

姓名学号： 08

项目名称：机械手控制系统设计

一、任务

某企业承担了一个机械手控制系统设计任务，要求用机械手将工件由a处抓取并放到b处。系统示意图如图所示。。

二、考核内容。

1、按控制要求，画出plc的i/o地址分配表；

2、完成plc控制i/o接线图；

3、绘制状态流程图。

4、根据要求写出控制程序；。

三、控制要求。

总体控制要求如下：

1、机械手停在初始状态，sq4=sq2=1，sq3=sq1=0，原位指示灯hl点亮，按下“sb1”启动开关，下降指示灯yv1点亮，机械手下降，（sq2=0）下降到a处后（sq1=1）夹紧工件，夹紧指示灯yv2点亮。

2、夹紧工件后，机械手上升（sq1=0），上升指示灯yv3点亮，上升到位后（sq2=1）,机械手右移（sq4=0）,右移指示灯yv4点亮。

3、机械手右移到位后（sq3=1）下降指示灯yv1点亮，机械手下降。

4、机械手下降到位后（sq1=1）夹紧指示灯yv2熄灭，机械手放松。

四、 plc的i/o地址分配表。

五、接线图。

六、状态流程图。

七、控制程序。

八、心得体会。

机械手的上升和下降是同一台电动机正反转驱动，所以在接线的时候要用到电气互锁，左行右行也是一样；机械手的夹紧和驱动是同一个线圈驱动，夹紧时通电，松开时断电；在第一步下降之前要确认是不是在a点的上方（原位），所以要左限位sq4，上限位sq2, 同时闭合按下启动按钮，机械手才会动作；机械手运行一个周期后要回到原位。

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