题目：图说明，图中的圆柱是只沿特定的转轴方向转动的转动副，不是空间圆柱副，没有沿轴线方向的移动）
要求：应用螺旋理论方法求解该机构运动的自由度以及受到的约束。
过程求解：
1、 首先先求解每个分支运动链的运动螺旋系。分析1分支运动系：
1) 的分析。首先该转动副的轴线方向与x轴相同，所以我将取它的， ,求解，所以运动螺旋。
2) 因为、的轴线方向与相同，都是平行于x轴，所以它们的s是相同的，均为，只是相对于坐标原点的位置不同，向量r不同，所以最终求得各自的运动螺旋为，。
3) 综上可得，分支运动链1的运动螺旋系为：，根据互矩为0，可以求出该分支的约束螺旋系，其中表示作用在x轴线上的约束线矢，表示绕y轴的约束力偶，表示绕z轴的约束力偶。
2、 分析3分支运动系。由于分支3的各转动副的轴线方向完全与分支1的对应相同，都平行于x轴，所以同理可得分支3的运动螺旋系为，而相应的约束螺旋系为，其中表示作用在x轴线上的约束线矢，表示绕y轴的约束力偶，表示绕z轴的约束力偶。
3、 分析2分支运动系。
1) 的分析首先该转动副的轴线方向与y轴相同，所以我将取它的， ,求解，所以运动螺旋。
2) 同理可求得，，。
3) 综上所述，分支运动链2的运动螺旋系为：，约束螺旋系为：，其中表示作用在y轴线上的约束线矢，表示作绕x轴的约束力偶，表示作绕z轴的用在z轴上的约束力偶。
4、将上述每个分支收到的约束全部放在一起得：，此时的这几项约束，即为最终机构的总约束，对其求互矩得即为机构的最终运动螺旋，该运动螺旋可以实现的运动是沿z轴的移动。所以该结构仅仅只有这一个自由度。
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