小学足球一对一项目。
一、 场地准备。
平面视图。立体图：
墙壁要求：高为140mm，四周涂成黑色，球门两侧和后壁涂成灰色。
基板要求：光滑平整，在基板上需要铺一张灰白渐变的场地纸（包含在乐高足球套装中）。
其它要求：如果学校有2-2足球比赛的场地，那么可以不用基板，只要做一个框架，然后放到大的足球场地中。
二、器材要求。
小学一对一的比赛只要求一个机器人，因此我们在这里推荐最基本的器材要求。
注意：以上的配置只是基本配置，如果要对抗比赛，那么还需要另外添加乐高套装。
目前足球比赛中有两种足球：
目前国际赛采用第一种足球，该足球无须充电，只要在里面放置4节7号电池，根据电池的性能。
可以使用半个小时以上，第二种足球需要充电，但是使用时间比较短。
三、足球机器人设计和搭建。
比赛要求：1． 足球机器人必须能放入直径为18cm的垂直圆柱筒内。
2． 高度小于22cm
3． 检查机器人时，以机器人的可伸展部位的最大尺寸为测量尺寸。
4． 机器人颜色/光线发射必须不影响其它机器人的光感读数。
根据以上竞赛要求，我们在设计机器人时，要总体控制它的最大尺寸长度（包括可伸展部位），如图所示：
根据第4点要求，如果使用乐高普通光电传感器，必须将乐高光电传感器的发射管遮住。
遮蔽光电传感器的方法有两种：
结构要求：在比赛中，我们要求机器人有较高的灵活性，和较强的攻击力，并且在发生碰撞时，有教强的坚固性。因此我们对足球机器人进行了一些特殊的设计。如图所示：
导向滑轮：目的是为了机器人与墙避发生摩擦时，可以避免与墙壁卡死，同时在与对方机器人发生碰撞时，可以起到缓冲的作用，注意安装导轮时，导轮可以很灵活的转动。
轮胎的安装：主动轮安装在中间目的是为了在比赛的时候，能更灵活的转动，灵活的移动，并且在前后有两个支撑轮，注意之间的距离要尽量靠近。主动轮的安装有多种方式，为了增加转动的灵活性，还可以使用齿轮传动等。
垂直固定：在机器人比赛时，经常会与墙壁或对方机器人发生强烈碰撞，为了避免在碰撞时，机器人结构不散架，最好采用垂直固定的方式。在水平固定时，除了要配合紧密以外，我们还可以使用胶水和螺丝钉等材料固定。
设计要求：上面介绍了比赛和结构的要求，那么针对比赛中如何找球，如何判别方位，我们还需在上面的结构中安装找球的传感器和判别方位的传感器。如图：
在本文中，我们主要介绍使用光电传感器找球，但是在足球套装中也给大家配了红外足球传感器。
两者相比较而言，红外足球传感器是专门针对足球比赛而设计的，它的灵敏度和精确度更高。这里主要给大家介绍找球的原理，红外足球传感器的具体使用方法可以看第四部分的介绍。找球的传感器可以安装一个或两个，如果采用一个，它的找球范围就很小。
本文采用两个光电传感器找球。
注意：在安装光电传感器的时候，它的位置应该在足球中心线上。
在足球比赛中，判别方位也有两种方法，一种是利用普通光电传感器识别场地颜色变化，另一种使用方位传感器判别方向。本文主要介绍方位传感器的使用。
四、 球机器人编程策略。
上图是马达和传感器安装的端口的对应位置，在编程中有利于识别。
机器人踢球的过程：
总程序图：程序解释：
在这段程序里，一个难点就是事件的使用和容器的使用，下面主要介绍这些图标的使用方法：
在程序一开始，设定1号和3号两个找球传感器的事件，并且设置了阀值为38，表示当两个光感中的一个光感，检测到的值大于38，就触发事件。那么程序它要执行的指定事件是什么呢。
当事件发生后，程序会中断当前正在执行的任务（例中它当前正在执行的任务就是找球），跳到上面图标所在位置，并执行后面的程序（为进攻的程序），利用事件的好处就是可以立刻中断某个动作，去执行更为重要的事情。当然在定义好事件后，要使用监控事件的图标（下图），否则该事件就不会起作用。
在很多程序中都会用到容器，在这里，容器的作用就是作为一个存放随机数的变量。先认识一下产生随机数的容器。
该图标的作用产生一个小于8的随机数并将它保存在红色容器中。
将rcx产生的随机数保存到红色容器后，利用容器判断图标判断红色容器中的值是否大于5，从而产生两种不同的换位方法（前进和后退）。
你现在可以**程序，进行踢球了，如果有问题，可能需要调整一些参数值。这段程序只是起到一个抛砖引玉的作用，大家熟悉了编程的原理后，可以自己编写程序。最后希望大家通过这篇文章的介绍能制作自己的足球机器人。
五、红外足球传感器使用方法。
a． 配置足球传感器。
详细性能参数请看说明书）
首先将焊接两个二级管，它的目的是将三线接口，改为二线借口。
实物图。红色线为正极，黑色线为负极）
平面视图。连接乐高导线（不需要连接白色的线）
b． 调节红外传感器。
1． 编程初始化rcx输入端口（1，2，3）
2． 将传感器连接到rcx上并运行rcx
3． 利用rcx上的view按钮切换到红外传感器连接的端口，以便查看数据。
4． 按上图摆放位置，将两个按钮顺时针旋转到头。
5． 按上图摆放位置，逆时针旋转灵敏度按钮，直到rcx上显示的值约为64
6． 按上图摆放位置，逆时针选择射程按钮，直到rcx上显示的值约为16
7． 红外球放在距离传感器2m的位置。显示值约为24%。
8． 再将红外球放在距离传感器1m的位置，显示值约为42%。
注意测量时，不能在外界自然光线和白炽灯下测量，以免产生错误测量，如果以上测量的值有很大差距，请重新调节。
c．使用红外传感器。
调节好后，将机器人装到机器人正前方，高度大致与球的半径接近，固定的方法有很多，可以使用胶水、胶布、特殊的积木将此传感器固定到机器人身上。该传感器接收光线的能力与图中所示的二极管的橡胶套有关，通过调整该套的长短，可以改变二极管的接收光线的能力。
套管越长，接收能力越小，但受干扰就比较小。
d．编程。特殊红外传感器的编程与乐高普通光感编程相同。看下图就是一个利用特殊光感找球的程序。
六、 方位传感器的使用方法。
a. 配置方位传感器。
详细性能参数请看说明书）
首先将焊接两个一个二极管，它的目的是将三线接口，改为二线借口。
实物图。红色线为正极，黑色线为负极）
平面视图。最后与乐高导线连接。
c． 调节方位传感器。
1．编程初始化rcx输入端口（1，2，3）
2．将传感器连接到rcx上并运行rcx
2． 将方位传感器固定到足球机器人的正前方（白色的柱形元件对着进攻方向）。
3． 按下传感器的复位键，此时rcx上的显示值约为70，表示是进攻方向。
具体各个方向的数值对应表如下所示：
c．使用方位传感器。
可以使用胶水、胶布、积木等材料将方位传感器固定到机器人身上，注意：固定时，传感器安装的位置不能太低，不能将传感器安装在铁块附近或马达附近，对它的编程与普通光感基本一样，只不过在设置值的时候有差别。具体事例如下：
程序中的光感判断分支就是代表方位传感器检测，根据上面的方位图和数值对应关系，可以知道大于50属于进攻方向，小于50属于防守方向。
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