这是本人自己觉得需要看的东西，并不是老师要求必须掌握的这份复习资料不太全，只有1-5章。你要问我“下面呢？”我只能说：
“下面没有了。”嘻嘻嘻。希望能帮到大家。
最后祝大家都能考个好成绩啊。
第1 章平面机构的自由度和速度分析。
1. 构件。
构件是机器中独立的运动单元体， 是组成机构的基本要素之一。零件是机。
器中加工制造的单元体， 一个构件可以是一个零件， 也可以是由若干个零件刚。
性联接在一起的一个独立运动的整体。构件在图形表达上是用规定的最简单的。
线条或几何图形来表示的， 但从运动学的角度看， 构件又可视为任意大的平面。
刚体。机构中的构件可分为三类：
1) 固定构件( 机架)。用来支承活动构件(运动构件) 的构件， 作为研究机。
构运动时的参考坐标系。
2) 原动件( 主动件)。又称为输入构件， 是运动规律已知的活动构件， 即作。
用有驱动力的构件。
3) 从动件。其余随主动件的运动而运动的活动构件。
4) 输出构件。输出预期运动的从动件。其他从动件则起传递运动的作用。
2. 运动副。
运动副是由两构件组成的相对可动的联接部分， 是组成机构的又一基本要。
素。由运动副的定义可以看出运动副的基本特征如下：
1) 具有一定的接触表面， 并把两构件参与接触的表面称为运动副元素。
2) 能产生一定的相对运动。
因此， 运动副可按下述情况分类：
1) 根据两构件的接触情况分为高副和低副， 其中通过点或线接触的运动。
副称为高副， 以面接触的运动副称为低副。
2) 按构成运动副两构件之间所能产生相对运动的形式分为转动副(又称。
为铰链) 、移动副、螺旋副和球面副等。
1 .1 .4 平面机构自由度的计算。
1. 平面一般机构自由度的计算。
其公式为。f = 3 n - 2 pl - ph (1 .1)
式( 1 .1) 中， f 为机构的自由度， n为机构中活动构件的数目， pl 为机构中低副的。
数目， ph 为机构中高副的数目。
为了使f 计算正确， 必须正确判断机构中n, pl 和ph 的数目， 因此， 应特别。
注意处理好下列三种情况：
1) 要正确判定机构中构件的数目和运动副的数目。构件是机构中的运动。
单元体， 所以， 不论构件的结构如何复杂， 只要是同一个运动单元体， 它就是一。
个构件。对于运动副数目的确定， 应注意复合铰链的存在， 即当m( m > 2) 个构件同。
在一处以转动副联接时， 则构成复合铰链， 其转动副数应为( m - 1 ) 个。
2) 要除去局部自由度。局部自由度是在有些机构中某些构件所产生的不。
影响机构其他构件运动的局部运动的自由度。在计算机构的自由度时， 应将机。
构中的局部自由度除去不计( 例如认为凸轮机构中从动件的滚子与从动件相。
固结) 。 3) 要除去虚约束。虚约束是机构中某些对机构的运动实际上不起约束作。
用的约束。在大多数情况下， 虚约束用来改善机构的受力状况， 但虚约束的存在。
总是使机构自由度的名义数目降低， 因此， 在计算机构的自由度时， 应将引入虚。
约束的运动副和构件除去不计， 以达到正确计算机构自由度的目的。
虚约束常出现在下列场合：
1) 当两构件在几处接触而构成移动副， 且各接触处两构件相对移动的方。
向彼此平行， 或者两构件在几处配合而构成转动副， 且转动轴线重合时， 则应视。
为一个低副( 其余低副处的约束可以认为是虚约束) 。
2) 当两构件在几处接触而构成平面高副时， 若各接触点处的公法线重合，应视为一个高副； 若各接触点处的公法线不相重合， 这时各接触点处提供的约。
束已不再是同一约束。例如若两构件在两处接触而形成平面高副， 两个接触点。
处公法线方向并不彼此重合， 而是相交或平行， 则应视为两个平面高副或相当。
于一个平面低副。
3) 机构中传递运动不起独立作用的对称部分。
总之， 在计算机构的自由度时， 先要正确分析并明确指出机构中存在的复。
合铰链、局部自由度和虚约束， 并将局部自由度和虚约束除去不计， 再利用式。
1 .1) 来计算机构的自由度。最后还应检验计算得到的自由度是否与机构中原。
动件的数目相等。
本章考点。本章考点有以下几个方面：
1) 机构中的构件、运动副、复合铰链、局部自由度和虚约束等基本概念。
( 3) 平面机构自由度的正确计算。
1 .5 学习效果测试题及答案。
1 .5 .1 学习效果测试题。
1 1 填空题。
1) 平面机构中运动副引入的约束的数目最多为__2__个， 而剩下的。
自由度最少为__1__个。
2) 两个作平面平行运动的构件之间为__面__接触的运动副称为低。
副， 它有__2__个约束； 而为__线__接触的运动副称为高副， 它有__1__
个约束。第2 章平面连杆机构。
平面连杆机构是许多构件用低副( 转动副或移动副) 连接组成的平面机构。
最简单的平面连杆机构是由四个构件组成的( 称为平面四杆机构) ,应用广泛，是组成多杆机构的基础。
平面四杆机构的基本型式及其演化。
1. 平面四杆机构的基本型式。
平面四杆机构的基本型式是平面铰链四杆机构， 组成机构的四个运动副都。
是转动副。机构的四个杆件中， 固定杆件称为机架， 与机架相连的称为连架杆，不与机架相连的称为连杆。其中可以整周回转的连架杆称为曲柄， 只能在小于。
360°范围内摆动的称为摇杆。组成转动副的两个构件若能作整周转动， 则该转。
动副称为整转副， 否则称为摆动副。
铰链四杆机构的三种基本类型。
曲柄摇杆机构：曲柄， 一摇杆缝纫机踏板， 牛头刨进给机构。
双曲柄机构：两个曲柄旋转式水泵， 惯性筛。
双摇杆机构：两个摇杆汽车转向机构， 鹤式起重机。
2. 铰链四杆机构的演化。
1) 曲柄滑块机构。
2) 导杆机构。 传动角为90度。
3) 摇块机构和定块机构。
平面四杆机构的主要特性。
1. 急回特性。
1) 急回运动。平面连杆机构的原动件等速回转， 而从动件空回行程的平均。
速度大于工作行程的平均速度， 这种运动称为急回运动。
2) 行程速度变化系数k。用以衡量机构急回运动的程度， 定义为空回行程。
速度和工作行程速度之比， 其计算式如下：
k =v2/v1
式中θ表示极位夹角， 是摇杆处于两极限位置时， 对应的曲柄所夹的锐角。
3) 关于行程速度变化系数和急回运动有以下几个结论：
1 ) k > 1 , 即v2 > v1 时， 机构有急回特性。
3 ) 越大， k 越大， 机构急回运动也越显著。所以， 可通过分析θ及k 的大。
小， 判断机构是否有急回运动， 以及急回运动的程度。
4 ) 急回运动的作用。在机械中可以用来节省动力和提高劳动生产率。
5 ) 已知k, 可求极位夹角：θ=180°( k - 1)/ k + 1) 。
2. 压力角和传动角。
1) 压力角α。从动杆件受力点的受力方向和该点速度方向之间所夹的锐角。
2) 传动角γ。压力角的余角， 即γ= 90°- 实际就是连杆与从动杆件之间。
所夹的锐角。
3) 通常传动角用来衡量机构的传动性能。传动角γ越大， 压力角α就越小，从动件所受的有效分力就越大， 机构的传动效率就越高。一般情况下， 平面连杆。
机构在运动过程中， 传动角是在不断变化着的。因此为了保证机构传动性能的。
良好， 一般规定最小传动角γmin ≥ 40°。对于四杆机构来说， 最小传动角出现在。
曲柄与机架两次共线位置之一。
3. 死点位置。
机构在运动过程中， 如果有一点传动角γ= 0°, 即压力角α= 90°, 那么这一。
点就是机构的死点。此时， 原动件通过连杆作用于从动件上的力( 忽略各杆的质。
量以及相应的摩擦力) 正好通过从动件回转副中心， 使得驱动力矩为零。这时不。
管驱动力有多大， 都不能使曲柄转动。一般在四杆机构中， 若以曲柄为从动件，都会出现死点。
机构在死点位置可能出现卡死或反转现象。为了消除死点位置的不良影。
响， 通常可以对从动曲柄施加外力， 或利用飞轮或构件自身的惯性力使机构通。
过死点位置。当然死点位置也有有利的一面， 通常在某些夹紧装置中利用死点。
位置来防松。
铰链四杆机构有整转副的条件。
1) 铰链四杆机构有整转副的条件：
1 ) 最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和。
2 ) 整转副是由最短杆与其邻边组成的。
2) 当机构有整转副时， 取不同构件为机架可以得到不同类型的四杆机构，通常根据以下原则进行判断：
1 ) 取最短杆为机架时， 机架上有两个整转副， 得双曲柄机构。
2 ) 取最短杆邻边为机架时， 机架上只有一个整转副， 得曲柄摇杆机构。
3 ) 取最短杆对边为机架时， 机架上没有整转副， 得双摇杆机构。
注意， 若铰链四杆机构中的最短杆与最长杆长度之和大于其余两杆长度之。
和， 则该机构中没有整转副， 无论取哪个构件为机架都只能得到双摇杆机构。
平面四杆机构的设计看书33页。
2 .3 .1 本章考点。
本章的重点包括以下几点： 四杆机构的基本特性； 四杆机构中周转副存在。
的判断； 四杆机构的设计。试题有基本的概念题(一般以填空、选择、判断及简答。
题形式出现) 、计算题、作图题。
本章涉及的试题主要包括：
1) 绘制各种四杆机构及其演化机构的运动简图， 并能举出应用实例。
2) 通过已知条件判断机构是否有急回特性和死点， 求行程速度变化系数。
3) 根据四杆机构各杆长度判断整转副的存在， 并确定属于何种机构。
学习效果测试题。
2 1 选择题。
1) 导杆机构的极位夹角与导杆的摆角( a) 相等。
a . 一定b . 一定不c . 不一定。
2) 在铰链四杆机构中， 若最短杆与最长杆之和小于或等于其他两杆长度。
之和， 且最短杆为机架， 则该机构有(b ) 个曲柄。
a . 一b . 二c . 三d . 零。
3) 下列机构中没有急回特性的机构是(c )。
a . 曲柄摇杆机构b . 导杆机构。
c . 对心曲柄滑块机构d . 偏心曲柄滑块机构。
2 2 填空题。
1) 机构处于死点位置时， 其压力角为90度， 传动角为0度。
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