1、编码器的精准跟定位。
外部输入实现脉冲计数的；编码器一圈得到多少脉冲，然后将脉冲反馈给plc，最常见的1024脉冲的**动一圈1024脉冲）常用ab相的。
编码器基本是4根接线的 dc +24 ,-24,a，ｂ接ｐｌｃ输入 ）
2、步进控制。
脉冲进行控制电机转动角距，从而实现电机的转动带动机构运行的距离控制。
ｌｃ发脉冲给步进驱动，再由步进驱动去驱动步进的动作。
步进电机上面有标识步距角和额定电流，如１.８表示电机得到一个脉冲走１.８则电机转动一圈需要２００个脉冲就会走完一圈。
步进驱动，根据步进拨码开关的组合，可以对步进角距进行细分以及电流设定，则ｓstep进行细分，a进行电流设定；
综合说：plc输出脉冲（高频输出点）点和输出方向工作点接步进驱动，步进驱动接步进电机；步进驱动在plc的控制下，安装plc的要求去驱动步进电机安装plc的要求进行动作；
台达dvpr……带r则是继电器型；
台达dvpt……带t则是晶体管型；
3、定位指令。
drvi s1 s2 d1 d2 相对定位。
s1 要走的距离的总频率（每次启动都走这个s1 的距离）
s1 频率大小控制速度快慢。
d1 脉冲输出点 （如晶体管输出y0）
d2 方向控制输出点
drva s1 s2 d1 d2绝对位置
s1 是绝对位置，即是定位点每次运行目标的位置。
s2频率控制快慢。
d1脉冲输出。
d2 方向控制。
zrn（dzrn）s1 s2 s3 d 回原点。
s1原点回归速度。
s2寸动速度（靠近原点时的速度）
s3 近点信号（dog）（相当于原点感应点）
d脉冲输出点。
m1029 第一组脉冲输出完毕脉冲输出完毕m1029 为on
m1334 第一组脉冲输出暂停 m1334为on时脉冲立即停止，为off继续后面脉冲发送。
d1336 第一组脉冲现在位置 m1336 可以实时监控当前位置。
4、伺服电机。
台达伺服模式单一模式混合模式。
单一：位置模式（端子输入如plc控制）
位置模式（内部存储器输入，即伺服本身）
速度模式（也分内部控制或者外部，即内部就是本身，外部就是plc）
扭矩模式（也分两种，同上）
混合模式（……
位置控制（plc控制）
可到官网**相关资料查看。
5、接线。台达的继电器型plc dc24和ac220 可以共用如下：
台达晶体管型，（台达一般只有npn）只能用dc24 的如下：
输入：输出：
24g根s/s 短接只能接npn型的感应器因为npn输出是0v，pnp输出是24v的如下：
6、编程注意事项。
1、不能双线圈输出；
2、有些指令需要成对的用例如 mc 和 mcr
3、用置位指令set 复位指令set，整批复位zrst，加一指令减一指令等指令时最好是用带上升沿或下降沿。
4、输出、线圈、等通右母线的前面要有条件如：
5、编写程序的时候要把注释标好（基本鼠标右击可实现或者菜单批注，或者快捷图标栏），有利于编程，查找问题点以及后期维护；
6、怎么去除指令，怎么删除行，怎么删除竖线；基本上鼠标右击可实现，或者查询工具条。
7、一条写不下太多指令怎么办；
正确如下：直接在后面输入输出。
或者：借助一个辅助继电器。
8、plc的扫描方式是从左到右，从上往下扫描；有些程序段写在后面，同时运行的时候就会保留后面的；（下面**可以前后调换下观察结果）
7、模拟量模块。
模拟量是通过 -10v~10v 、-5v~5v 、-1v~1v 、或者4ma~+20ma、-20ma~+20ma等小电压或者小电流；
读指令：写入指令：将d10 内的数k1 （一个）写入模拟量模块第一块k0 的k12（第12位）位。
fg接地公共点共四组 v1- v1+ i1+ fg 电压正电压负接电流接地。
查看传感器的技术参数，选择设置（写入to或者dt0进行设置，可查模拟量模块技术文档）对应的模拟量模式，然后根据传感器得电压或者电流跟传感器的感应压力或者温度等限性关系，读出（from）传感器感应的量，然后通过计算得出相应的通俗易懂的数值展现在触摸屏，也可以通过读出的参数实时监控并且控制行为动作（如进行比较目标值进行控制通断）；
8、全自动、半自动、手动程序之间的逻辑；
关键在于红色圈之间几个的逻辑关系。
在程序的入口后进行判别进行走手动模块还是自动模块。
在自动模块再按条件进行设定甄别是进行。
全自动（所谓的全自动则是在自动条件满足的情况下只需要按下一次启动按钮，则以持续性的一直进行一个周期一个周期完整的自动化流程运行）
还是半自动（所谓的半自动就是只走一个周期的自动，想再走一次自动就需要按下启动，这样才会再次走一次完整的自动流程）
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