无人机相关知识比较复杂，涉及到数学模型，姿态控制，位置导航等。无人机实物部件不少，有一定复杂性。
开始阶段如果能够形成一些直观的感受，就比较容易对全局有所掌控。而获得直观感受的途径莫过于从系统的角度对四旋翼无人机的结构进行理解。
下面是我对四旋翼无人机电气结构和控制结构的基本理解：
四旋翼无人机电气结构（省略电源）：
从电气结构中可得出diy该系统所需的基本模块：
遥控信号收发模块（遥控器+接收机），控制模块（本处为开源飞控板），执行器模块（电调+无刷电机），机身模块（机身+桨叶），反馈模块（传感器），电源模块（注：此处将桨叶归入机身模块，因为桨叶虽作为动力部分的最终输出部分，但其空气动力结构对机身响应构成影响，尤其在***无人机系统中。）
同时可以看到模块之间的信号流通过程。
四旋翼无人机控制结构：
可根据控制结构图进行控制器设计或开源控制器修改。
在此省略机械结构，因四旋翼机械结构不复杂，从电气结构中可以得到。
看上去复杂繁琐的概念通过两个结构分析就变得明晰起来。
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