哈尔滨理工大学荣成学院。
题目：牛头刨床机构运动及动力分析。
专业年级： 机械电子工程10-3班
学生姓名： 马原
学号： xxx xxx xxx
指导教师： 刘新娜
哈尔滨理工大学荣成学院。
完成时间： 2012 年 1 月 3 日。
哈尔滨理工大学荣成学院。
机械原理课程设计任务书。
1、机构运动简图5
2、导杆机构运动分析5
3、导杆机构动态经历分析7
4、基于 ug 的运动学**8
5、心得体会10
附图1： 位置5机构运动简图
附图2： 位置5速度多边形
附图3： 位置5加速度多边形
附图4： 导杆受力分析图
附图5： 图5 倒杆扭矩图。
附图6： 位置5机构运动简图
附图7： 滑块位移图
附图8： 滑块速度图。
附图9： 滑块加速度图
1 导杆机构简图。
1、选取长度比例尺。
作出机构在位置5 的运动简图。如图1所示，取=l/oa（m/mm)进行作图，l表示构件的实际长度，oa表示构件在图样上的尺寸。作图时，必须注意的大小应选得适当，以保证对机构运动完整、准确、清楚的表达，另外应在图面上留下速度多边形、加速度多边形等其他相关分析图形的位置。
图1 位置5机构运动简图。
2导杆机构运动分析。
1、求原动件上运动副中心a的v＇和a
v=ωl ＝0.6908m/s
式中v—b点速度（m/s）方向丄ao
a=ω l=4.3382m/s
式中a—a点加速度(m/s）,方向a →o
2、解待求点的速度及其相关构件的角速度。
由原动件出发向远离原动件方向依次取各构件为分离体，利用绝对运动与牵连运动和相对运动关系矢量方程式，作图求解。
列出ob杆a点的速度矢量方程根据平面运动的构件两点间速度的关系。
绝对速度=牵连速度+相对速度。
先列出构件上瞬时重合点a（a，a）的方程，未知数为两个，其速度方程：
v ＝ vv
方向：丄ao 丄ao ∥ao
大小： ？l ？
定出速度比例尺，在图纸中，取p为速度极点，取矢量pa代表v,则速度比例尺（m s/mm）
=0.002 ms/mm
作速度多边形，求出ω、ω根据矢量方程式作出速度多边形的pd部分，则v (m/s)为v=0.6908m/s ω=v/ l=1.027rad/s
其转向为顺时针方向。
v =ωl=0.4785 m/s
b点速度为v，方向与v同向。
图2 位置5速度多边形。
求解c点速度矢量方程作图v、v
v= v + v
方向：水平丄bo 丄bc
大小：？ l ？
通过作图，确定ｃ点速度为。
bc=0.383m/s v＝pc=0.5507m/s
式中v——ｃ点速度，方向为p→c。
3、解待求点的加速度及其相关构件的角加速度。
1) 列出ｃ点加速度矢量方程式
牵连速度为移动时，绝对加速度＝牵连加速度＋相对加速度，牵连运动为转动时，（由于牵连运动与相对运动相互影响）绝对加速度＝牵连加速度＋相对加速度＋哥氏加速度，要求ｃ点加速度，得先求出ｂ点加速度，a= a + a= a+ a+ a’+ a
方向：？∥丄ａｂ∥ao丄ao∥ａｂ丄ａｂ
大小：？ωl？ωl 02ωv
2）定出加速度比例尺。
在一号图纸中取p为加速度极点，去矢量pa’代表a，则加速度比例尺（ms/mm）
=0.2 m/s/mm
3) 作加速度多边形，求出a、a、a根据矢量方程图则
a=a＇a=0.7152 m/s
a’=ka=6.247m/s
a=pa=0.519 rad/s
方向为水平向右下12
a= a l/ l=3.279m/s
a=ω l=1.225 m/s
4）列出c点加速度矢量方程。
5）作图求解a 、a、 a
a = a+ a+ a+ a
方向：水平 ∥bc 丄bc ∥ab 丄ab
大小： ？v/l ? l al/ l
由上式可得：
a=0.0.15m/s、a=2.77m/s
确定构件4的角加速度a4由理论力学可知，点a4的。
绝对加速度与其重合点a3的绝对加速度之间的关系为：
方向：⊥o4b ∥o4b ∥ o4b ⊥o4a ∥o2a
大小： ？lo2a ? 2 4va4a3 lo2a
其中a法向和切向加速度。a为科氏加速度。
从任意极点o连续作矢量o和k’代表aa3和科氏加速度，其加速度比例尺1:0.219；再过点o作矢量oa4”代表a，然后过点k’作直线k’a’4平行于线段oa4”代表相对加速度的方向线，并过点a4’’作直线a4’’a4’垂直与线段k’a’4，代表a的方向线，它们相交于a4’，则矢量oa4’便代表a4。
构件3的角加速度为a/lo4a将代表a的矢量k’a’4平移到机构图上的点a4，可知 4的方向为逆时针方向。
图3位置5加速度多边形。
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