一、 填空题（本大题每空1分，共35分）
1．机器人按机构特性可以划分为和两大类。
2．机器人的驱动方式主要有 、和三种。
3．机器人系统大致由四部分组成。
4．机器人的重复定位精度是指 。
5．齐次坐标[0 0 1 0]t表示的内容是 。
6．机器人的运动学是研究机器人末端执行器和与关节变量之间的关系。
7．如果机器人相邻两关节轴线相交，则联接这两个关节的连杆长度为 。
8．常用的建立机器人动力学方程的方法有和 。
9．6自由度机器人有解析逆解的条件是。
10．雅可比矩阵的典型应用有。
和。11．机器人控制系统按其控制方式可以分为控制方式控制方式和控制方式。
12．机器人轨迹的平滑性是指连续。
13．机器人上常用的可以测量转速的传感器有和。
14．机器人的轨迹控制方式有方式和方式。
15．从移动机器人所处的环境来看，可以分为环境和环境。
16．移动机器人常用的移动机构有移动机构、 移动机构和移动机构。
17．移动机器人的引导方式有引导和引导。
二名词解释（本大题共5小题，每题4分，共20分）1．工作空间：
2．机器人运动学正、逆问题：
3． 绝对变换：
相对变换：
4．雅可比矩阵：
5．示教再现：
三、简答题（本大题共5小题，每小题5分，共25分）1． 简述齐次变换矩阵的物理含义。
2．简述机器人传感器与计算机的接口构成，并给出组成框图。
3．机器人上常用的距离与接近觉传感器有哪些？。
4．机器人系统结构由哪几个部分组成？
5．简述建立工业机器人运动学方程的方法、步骤。
四、计算题（本题10分）
o与∑o初始重合，∑o作如下运动：①绕z轴转动90；②绕v轴转动90；③绕x轴转动90。
求① t； ②改变旋转顺序，如何旋转才能获得相同的结果。
五、论述题（本题10分）
如果让你设计一个机器人，你最希望制作一个什么样的机器人？它由哪几部分组成？制作它主要需要完成些什么工作？
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