这次的机构认知课程继续了上次流程，老师让我们**了上次课没有看完的一批机构模型，这次的机构有联轴器、离合器还有好几种减速器。
联轴器和离合器我们在机械设计课上刚刚学完。在课堂上我了解到：联轴器按照是否具有位移补偿能力分为刚性联轴器和挠性联轴器。
而挠性联轴器又根据是否装有弹性元件分为有弹性元件的联轴器和无弹性元件的联轴器；离合器可以大体分为五种：摩擦离合器、牙嵌离合器、安全离合器、离心离合器和超越离合器。联轴器和离合器都可以将原动机的运动和动力传递给工作机，但是离合器可以在运动中随时实现原动机与传动系统的分离和结合，还能起到对机械的保护作用。
所以离合器的好处更多一些，应用的更广泛一些。
对于减速器而言，种类就有很多了。我认真的看了几种：
1、行星齿轮减速器：它的传动比一般为3~9，通常固定内齿轮，也可以固定太阳轮或者转臂。多数用直齿，有时用人字齿，传递功率可达数万千瓦，体积小，重量轻，但是制造精度要求高，结构复杂，当转臂转速过高时，行星轮的离心力很大，因此使用受到限制。
2、少齿差渐开线行星齿轮减速器：它的齿数可取……此时称少齿差行星减速器，广泛用于动力及辅助传动，工作制造方便，轴向尺寸小，当转臂转速高时行星轮产生很大的离心力作用于轴承上，因此应用受到限制。
3、立式摆线针行星减速器：这种减速器，其中一个齿轮采用针轮，另一个齿轮就是摆线轮，道理很简单，针轮为插刀，让它与轮坯对滚，将插成一个具有摆线齿廓的齿轮，叫做摆线轮，实现摆线针轮传动，所以称摆线针轮行星减速器。4、谐波齿轮减速器：
谐波齿轮减速器，它由波发生器柔轮和钢轮组成，当输入轴带动波发生器高速旋转时，强制柔轮发生周期性弹性变形，从而在钢轮上爬行通过，输出轴输出缓慢的转动。谐波齿轮减速器传动比打，元件少，同时啮合的齿数多，要选适合条件来选用它。
这次的模型有好多正好和课本上的对应上了，可以让我们对课本上的内容有个更直观，更立体的认识，同时也让我们最课本上的知识有了一个很好地复习过程。总之，这两次的机构认知课通过**模型演示对我们的学习起到了很好地帮助。
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